[发明专利]高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取道路的图像数据以及激光点云数据；基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。本发明可以实现基于道路中各点的像素坐标确定对应的地图坐标，进而可以结合道路名称和点的种类快速、准确的生成高精度地图，可以为后续在各种环境中控制自动驾驶车辆进行行驶提供准确的地图依据。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，高精度地图也在其中发挥着越来越重要的作用，基于高精度地图才能知道自动驾驶车辆在哪里以及要去哪里，因而如何生成高精度地图是自动驾驶领域的核心问题。

现有技术中的高精度地图通常依赖于具有RTK(Real-Time Kinematic，实时动态定位)的高精度GPS和惯性测量单元(IMU)组合导航系统，但其成本过于昂贵，同时在高楼大厦、隧道、地下车库等信号微弱甚至没有信号的环境，或者在车辆急速转弯、抖动、天气恶劣的情况下，误差都会变大到远远无法达到高精度厘米(cm)级别的要求，并且，采用上述高精地图生成方案需要耗费较多时间，无法满足用户对于快速、高效的生成高精度地图的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种高精度地图生成方法，包括：

获取道路的图像数据以及激光点云数据；

基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；

基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；

基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。

在一实施例中，所述获取道路的图像数据以及激光点云数据，包括：

获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。

在一实施例中，所述基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类，包括：

从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；

标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。

在一实施例中，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。

在一实施例中，所述基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图，包括：

对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；

将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。

在一实施例中，所述基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标，包括：

获取所述激光点云数据与所述图像数据的对应关系；

基于所述对应关系将所述各点的像素坐标转换至地图坐标系，得到所述各点的地图坐标。