[发明专利]一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括底盘、车厢、位姿检测部、平衡部和控制器，所述位姿检测部位于所述车厢上，所述平衡部位于所述底盘与所述车厢之间，所述位姿检测部和所述平衡部分别与所述控制器电连接；

其中，所述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数；

所述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态；

所述控制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车厢的位姿参数，控制所述平衡部调整所述车厢的位姿状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述控制器具体用于在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时，根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述位姿检测部包括加速度计和陀螺仪；

所述加速度计用于检测所述车厢在所述加速度计处的垂向位移；

所述陀螺仪用于检测所述车厢的倾斜角度及倾斜方向。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述平衡部包括多个垂向伸缩机构，所述底盘和所述车厢通过所述垂向伸缩机构连接。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述平衡部包括四个所述垂向伸缩机构，四个所述垂向伸缩机构围成一矩形；

所述矩形的其中一对相对的两条边平行于所述车厢的长度方向，且在垂向上，所述矩形的几何中心位于所述车厢的中心处。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述位姿检测部位于所述车厢的底部，且在垂向上，所述位姿检测部位于所述矩形的几何中心处。

7.根据权利要求4-6所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述垂向伸缩机构包括液压杆或气压杆，所述垂向伸缩机构的固定端固定在所述底盘上，所述垂向伸缩机构的自由端固定在所述车厢上。

8.一种车厢位姿调控方法，其特征在于，由如权利要求1-7任一项所述的自动驾驶车辆中的控制器执行，包括：

经由位姿检测部获取车厢的位姿参数；

根据获取到的所述车厢的位姿参数，控制平衡部调整所述车厢的位姿状态。

9.根据权利要求8所述的车厢位姿调控方法，其特征在于，根据获取到的所述车厢的位姿参数，控制平衡部调整所述车厢的位姿状态，包括：

在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时，根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平。

10.根据权利要求9所述的车厢位姿调控方法，其特征在于，所述位姿参数包括所述车厢在所述位姿检测部处的垂向位移以及所述车厢的倾斜角度和倾斜方向；

根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平，包括：

根据所述位姿参数确定所述车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移；

根据所述车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移，控制所述垂向伸缩机构伸缩，将所述车厢在各所述垂向伸缩机构处的垂向位移调整至相同。