[发明专利]一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法

说明书

本公开涉及无人车技术领域，公开了一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。自动驾驶车辆包括底盘、车厢、位姿检测部、平衡部和控制器，所述位姿检测部位于所述车厢上，所述平衡部位于所述底盘与所述车厢之间，所述位姿检测部和所述平衡部分别与所述控制器电连接；其中，所述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数；所述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态；所述控制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车厢的位姿参数，控制所述平衡部调整所述车厢的位姿状态。本公开的技术方案应用于无人驾驶技术，可在自动驾驶车辆行驶过程中消除车厢位姿的变化，提高车厢的平稳性。

技术领域

本公开涉及无人车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。

背景技术

目前，自动驾驶车辆有许多应用，如用于配送、安防和乘用等。在一些特殊场合，对于自动驾驶车辆的垂向稳定性会有一定的要求。如移动办公车辆，需要车厢尽量平稳；外卖配送车，需要车厢尽量保持水平以避免外卖汤汁洒出来。因此，有待设计一种自动驾驶车辆，以提高车厢的平稳性。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。

本公开提供了一种自动驾驶车辆，包括底盘、车厢、位姿检测部、平衡部和控制器，所述位姿检测部位于所述车厢上，所述平衡部位于所述底盘与所述车厢之间，所述位姿检测部和所述平衡部分别与所述控制器电连接；

其中，所述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数；

所述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态；

所述控制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车厢的位姿参数，控制所述平衡部调整所述车厢的位姿状态。

可选的，所述控制器具体用于在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时，根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平。

可选的，所述位姿检测部包括加速度计和陀螺仪；

所述加速度计用于检测所述车厢在所述加速度计处的垂向位移；

所述陀螺仪用于检测所述车厢的倾斜角度及倾斜方向。

可选的，所述平衡部包括多个垂向伸缩机构，所述底盘和所述车厢通过所述垂向伸缩机构连接。

可选的，所述平衡部包括四个所述垂向伸缩机构，四个所述垂向伸缩机构围成一矩形；

所述矩形的其中一对相对的两条边平行于所述车厢的长度方向，且在垂向上，所述矩形的几何中心位于所述车厢的中心处。

可选的，所述位姿检测部位于所述车厢的底部，且在垂向上，所述位姿检测部位于所述矩形的几何中心处。

可选的，所述垂向伸缩机构包括液压杆或气压杆，所述垂向伸缩机构的固定端固定在所述底盘上，所述垂向伸缩机构的自由端固定在所述车厢上。

本公开还提供了一种车厢位姿调控方法，由本公开提供的自动驾驶车辆中的控制器执行，包括：

经由位姿检测部获取车厢的位姿参数；

根据获取到的所述车厢的位姿参数，控制平衡部调整所述车厢的位姿状态。

可选的，根据获取到的所述车厢的位姿参数，控制平衡部调整所述车厢的位姿状态，包括：

在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时，根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平。

可选的，在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时，根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平，包括：

经由所述位姿检测部获取所述车厢在所述位姿检测部处的垂向位移以及所述车厢的倾斜角度和倾斜方向；