[发明专利]一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台

说明书

本发明公开一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、张紧组件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈直角三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端连接第一接近轮，接近板的右顶端连接第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间连接有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置。本发明将接近板、第一弹性元件和阻尼元件组成负重减震模块，可实现移动平台在通过障碍物时的高平稳性。

技术领域

本发明涉及履带式机器人领域，具体地说是涉及一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，以及采用该悬挂系统的履带式移动平台。

背景技术

自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。履带式移动底盘具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点。

现有履带式移动底盘的悬挂组件中，通常直接采用在接近轮和离去轮间斜向设置多个支臂或扭杆结构，支臂或扭杆的下端设置承重轮，上端设置单独的弹性元件以实现减震效果。例如申请号为201910542914.3的专利公开的一种消防机器人的减震行走机构。

采用上述现有悬挂组件的设计方案，当履带式底盘通过障碍物时，前端第一个支臂或扭杆会受到外界冲击发生较大形变，影响底盘稳定性，进而会直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作；当履带式移动底盘越过高处障碍物向前倾覆的瞬间，车体会向前冲击，导致前端悬挂冲击力载荷过大，轻者损毁悬挂系统，重则损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。

发明内容

基于上述技术问题，本发明提出一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，以及采用该悬挂系统的履带式移动平台。

本发明所采用的技术解决方案是：

一种具备阻尼缓冲特性的悬挂系统，包括悬挂组件、轮系组件和履带组件；所述悬挂组件包括悬挂横板、接近板、第一弹性元件、第二弹性元件、摆臂板和阻尼元件；轮系组件包括第一接近轮、第二接近轮、第一承重轮、第二承重轮、拖带轮和驱动轮；履带组件包裹在由轮系组件组成的环形轮廓上；

所述悬挂横板垂向设置，固定连接在车体上；接近板呈三角形，接近板的上顶端与悬挂横板的前端转动连接，接近板的左顶端处设置第一接近轮，接近板的右顶端处设置第一承重轮，在接近板和悬挂横板的前端之间设置有第一弹性元件和阻尼元件，第一弹性元件和阻尼元件平行布置；

所述摆臂板倾斜布置，摆臂板的顶端铰接于悬挂横板上，摆臂板的底端连接第二承重轮，所述第二弹性元件的顶端与悬挂横板连接，第二弹性元件的底端与摆臂板的下部连接；

所述第二接近轮设置在悬挂横板的一端头处，托带轮设置在悬挂横板的顶部，驱动轮设置在悬挂横板的另一端头处，驱动轮与履带组件相啮合。

优选的，所述第一弹性元件和第二弹性元件均为弹簧减震组件，所述阻尼元件为油压阻尼器或空气阻尼器。

优选的，所述摆臂板设置多个，多个摆臂板的顶端间隔铰接在悬挂横板上；所述摆臂板的个数与第二承重轮的个数和第二弹性元件的个数均相等。

优选的，所述悬挂横板包括两条平行设置的长条板，两长条板通过螺栓固连，在两长条板的水平方向穿过连杆，连杆与车体固连；

所述接近板包括两条平行设置的直角三角形板，接近板的上顶端通过转轴与悬挂横板的前端连接，接近板的左顶端通过转轴与第一接近轮连接，接近板的右顶端通过转轴与第一承重轮连接；