[发明专利]一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，包括控制系统、接料皮带线和待码皮带线，还包括辅助切泥机构、码垛机器人和拆垛机器人，接料皮带线上的长度控制传感器检测到泥砖时，辅助切泥机构切断泥砖，接料皮带线将切断后的泥砖输送至待码皮带线，控制系统控制码垛机器人从待码皮带线上吸取泥砖并在AGV小车上码垛，控制系统控制拆垛机器人对AGV小车上的泥砖拆垛。本发明利用标准化机器人的柔性和高负载特点来实现高工作强度的泥砖码垛，简化人工工作量，缩短码垛、拆垛时间，提高生产效率，解决了现有技术采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响的问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站。

背景技术

随着科学技术的进步及企业生产自动化水平的提高，码垛机器人在自动化领域应用越来越广泛。需要将袋装或箱装等物体按照一定的方式和顺序摆放到托盘上，进而实现对物体的搬运和运输等工作。在大型食品饮料、化工和煤矿等企业，现代码垛技术已得到广泛应用。由于市场的发展，有些生产车间不仅需要使用机器人来码垛而且需要机器人来拆垛。因此对工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站研究的意义较为重大，可以较大的提高企业的生产效率，并节省劳动力资源。

瓷泥即是做瓷器的原料，瓷土、瓷石捣碎后和水之后就叫做瓷泥。瓷泥又名“高岭土”。在景德镇多用此土做陶瓷器具的原料，故而又称其“瓷泥。长期以来，电瓷行业粗练泥段都是采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响。为此，我们提出一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，具有自动切泥、输送、码垛和拆垛，提高生产效率，降低工人劳动强度的特点，解决了现有技术采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响的问题。

本发明提供如下技术方案：一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，包括控制系统、接料皮带线和待码皮带线，还包括辅助切泥机构、码垛机器人和拆垛机器人，所述接料皮带线上的长度控制传感器检测到泥砖时，辅助切泥机构切断泥砖，所述接料皮带线将切断后的泥砖输送至待码皮带线，所述控制系统控制码垛机器人从待码皮带线上吸取泥砖并在AGV小车上码垛，所述控制系统控制拆垛机器人对AGV小车上的泥砖拆垛。

优选的，所述辅助切泥机构包括机架、升降气缸、升降支撑和钢丝，所述升降气缸通过升降支撑带动钢丝切断泥砖。

优选的，所述辅助切泥机构安装在接料皮带线与练泥机之间。

优选的，所述接料皮带线包括支撑架、变频输送电机、皮带传动机构和长度控制传感器。

优选的，所述待码皮带线包括支撑架、输送电机、皮带传动机构、到位检测开关和间距控制传感器。

优选的，所述接料皮带线变频加速将泥砖向后运输，待码皮带线上的间距控制传感器检测到泥砖后停止，所述控制系统控制前端泥砖到达指定位置后，待码皮带线将两块泥砖向后运输，到位检测开关检测到泥砖后，待码皮带线停止。

优选的，所述长度控制传感器、到位检测开关和间距控制传感器均采用光电检测开关。

优选的，所述码垛机器人通过码垛抓手将待码皮带线上吸取泥砖，并在AGV小车上码垛。

优选的，所述拆垛机器人通过拆垛抓手将满垛的AGV小车上的泥砖拆垛，并投入投料仓中，所述拆垛抓手上设置有感应器。

优选的，所述码垛机器人采用四轴机器人，所述拆垛机器人采用六轴机器人。