[发明专利]一种越障巡检机器人及越障方法

权利要求书

1.一种越障巡检机器人，其特征在于，包括车体和设置于所述车体的左右两侧的车轮，所述车体设置有贯穿其前后侧的容纳腔，所述容纳腔内设置有桥板和机械手，所述机械手能够将所述桥板从所述容纳腔的前端移送至障碍沟上，以及所述机械手能够将所述桥板从所述障碍沟通过所述容纳腔的后端移送至所述容纳腔内，位于所述车体的两侧的所述车轮之间的间距尺寸小于所述桥板的宽度尺寸，以使所述车体能够在所述桥板上行驶；

所述机械手包括第三伸缩件，所述第三伸缩件的固定端与所述容纳腔的顶部转动连接，所述第三伸缩件的活动端设置有卡爪部，所述卡爪部用于与所述桥板连接；

所述桥板上设置有滑块，所述滑块可沿所述桥板的长度方向滑动，所述第三伸缩件与所述滑块连接。

2.根据权利要求1所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述容纳腔的底部设置有滚轮，所述桥板放置于所述滚轮上。

3.根据权利要求1所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述车体还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述车体与所述障碍沟之间的间距。

4.根据权利要求1所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述容纳腔的前端和后端均设置有限位件，所述桥板位于两个所述限位件之间。

5.一种越障方法，包括权利要求1至4任一项所述的越障巡检机器人，其特征在于，还包括以下步骤：

S1、所述车体设置有距离传感器，所述距离传感器测量车体到所述障碍沟的距离，所述车体在设定距离范围内停止；

S2、启动所述机械手，将所述桥板从所述容纳腔的前端移送至所述障碍沟上；

S3、所述车体在所述桥板上行驶，以使所述车体越过所述障碍沟；

S4、所述车体完全越过所述桥板后停止，启动所述机械手将所述桥板从所述障碍沟移送至所述容纳腔内。