[发明专利]一种越障巡检机器人及越障方法

说明书

本发明涉及一种越障巡检机器人及越障方法，包括车体和设置于车体的左右两侧的车轮，车体设置有贯穿其前后侧的容纳腔，容纳腔内设置有桥板和机械手，机械手能够将桥板从容纳腔的前端移送至障碍沟上，以及机械手能够将桥板从障碍沟通过容纳腔的后端移送至容纳腔内，位于车体的两侧的车轮之间的间距尺寸小于桥板的宽度尺寸，以使车体能够在桥板上行驶。通过在车体上设置机械手和桥板，机械手在越障前从容纳腔的前端移出桥板和在越障后从容纳腔的后端回收桥板，以实现车体通过桥板越过障碍沟，具有操作便利和能够自主越障的特点。同时，车体通过障碍沟后直接从容纳腔后端回收桥板，回收操作中可避免重新调整车体的位置，进而提高越障效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种越障巡检机器人及越障方法。

背景技术

在电力设备巡检过程中，为节省人力资源，越来越多的电力设备巡检工作通过巡检机器人完成。在巡检现场，通常巡检道路上存在无顶盖的障碍沟，一般的轮式机器人无法通过。

因此，亟需一种越障巡检机器人，其具有可自行越过障碍沟的特点。

发明内容

本发明的目的在于提出一种越障巡检机器人及越障方法，其具有可自主越障和越障效率高的特点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供的一种越障巡检机器人，包括车体和设置于所述车体的左右两侧的车轮，所述车体设置有贯穿其前后侧的容纳腔，所述容纳腔内设置有桥板和机械手，所述机械手能够将所述桥板从所述容纳腔的前端移送至障碍沟上，以及所述机械手能够将所述桥板从所述障碍沟通过所述容纳腔的后端移送至所述容纳腔内，位于所述车体的两侧的所述车轮之间的间距尺寸小于所述桥板的宽度尺寸，以使所述车体能够在所述桥板上行驶。

进一步的，所述容纳腔的底部设置有滚轮，所述桥板放置于所述滚轮上。

进一步的，所述机械手包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件水平设置于所述容纳腔的顶部，所述第二伸缩件垂直设置于所述第一伸缩件上，所述第二伸缩件的活动端设置有连接爪，所述连接爪用于与所述桥板连接。

进一步的，所述机械手为两个，两个所述机械手中，两者中的一个所述机械手用于将所述桥板从所述容纳腔移送至所述障碍沟上，两者中的另一个所述机械手用于将所述桥板从障碍沟上移送至所述容纳腔。

进一步的，所述连接爪设置有电磁铁，所述桥板设置有能够与所述电磁铁吸附的铁片，所述连接抓与所述桥板通过所述电磁铁和所述铁片磁吸连接。

进一步的，所述机械手包括第三伸缩件，所述第三伸缩件的固定端与所述容纳腔的顶部转动连接，所述第三伸缩件的活动端设置有卡爪部，所述卡爪部用于与所述桥板连接。

进一步的，所述桥板上设置有滑块，所述滑块可沿所述桥板的长度方向滑动，所述第三伸缩件与所述滑块连接。

进一步的，所述车体还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述车体与所述障碍沟之间的间距。

进一步的，所述容纳腔的前端和后端均设置有限位件，所述桥板位于两个所述限位件之间。

还提供一种越障方法，包括所述的越障巡检机器人，还包括以下步骤：

S1、所述车体设置有距离传感器，所述距离传感器测量车体到所述障碍沟的距离，所述车体在设定距离范围内停止；

S2、启动所述机械手，将所述桥板从所述容纳腔的前端移送至所述障碍沟上；

S3、所述车体在所述桥板上行驶，以使所述车体越过所述障碍沟；

S4、所述车体完全越过所述桥板后停止，启动所述机械手将所述桥板从所述障碍沟移送至所述容纳腔内。

本发明相比于现有技术的有益效果：