[发明专利]港口联动视效调运系统及其调运方法

权利要求书

1.一种港口联动视效调运系统，其特征在于，包括：

调运设备，安装于港口，所述港口放置有待转运物；

用于实时采集所述待转运物的调运过程中的移动图像的监控模块，安装于所述港口；

用于生成转运指令的指令输入模块，所述转运指令包括所述待转运物的第一三维坐标及所述待转运物的目的地的第二三维坐标；

控制模块，包括用于建立以所述调运设备的安装点为原点的现实港口场景的三维坐标系以及所述现实港口场景的三维模型的建模单元、用于接收所述转运指令并基于所述三维模型、所述转运指令中的第一三维坐标和第二三维坐标生成转运路径的计算单元、用于基于所述转运路径控制所述调运设备调运所述待转运物的设备控制单元、用于接收所述移动图像并将所述转运路径、所述移动图像与所述三维模型合并生成虚拟现实图像并的合成单元、以及用于将所述虚拟现实图像形成待转运物的移动轨迹与所述转运路径进行比对的比对单元，所述指令输入模块和所述建模单元分别连接于所述计算单元，所述监控模块、所述建模单元、所述计算单元分别连接于所述合成单元，所述合成单元连接于所述比对单元，所述设备控制单元连接于所述计算单元和所述比对单元，所述调运设备连接于所述设备控制单元，当所述移动轨迹偏离所述转运路径时，所述比对单元生成携带所述待转运物的偏离信息的纠偏信号，所述设备控制单元接收所述纠偏信号并基于所述纠偏信号中的偏离信息控制所述调运设备纠偏，使得所述待转运物回归至所述转运路径；以及

用于接收并显示所述虚拟现实图像的显示模块，连接于所述合成单元。

2.根据权利要求1所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，还包括用于以一预设时间间隔采集现实港口场景的图像信息的信息采集模块，连接于所述建模单元。

3.根据权利要求2所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述控制模块还包括用于存储所述三维模型的存储单元，所述存储单元连接于所述建模单元和所述计算单元。

4.根据权利要求2所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述信息采集模块为三维激光扫描仪。

5.根据权利要求1所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述监控模块包括全景摄像头和测距仪。

6.根据权利要求5所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述测距仪为脉冲式激光测距仪。

7.根据权利要求1所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述显示模块为VR眼镜。

8.根据权利要求7所述的港口联动视效调运系统，其特征在于，所述指令输入模块安装于所述VR眼镜上。

9.一种如权利要求1～8中的任意一项所述的港口联动视效调运系统的调运方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制模块的建模单元建立以调运设备的安装点为原点的现实港口场景的三维坐标系以及所述现实港口场景的三维模型；

指令输入模块生成转运指令并对外发送，所述转运指令包括待转运物的第一三维坐标及所述待转运物的目的地的第二三维坐标；

所述控制模块的计算单元接收所述转运指令并基于所述三维模型、所述转运指令中的第一三维坐标和第二三维坐标生成转运路径；

基于所述转运路径，所述控制模块的设备控制单元控制所述调运设备吊运所述待转运物；

在吊运过程中，监控模块实时采集所述待转运物的移动图像并对外发送；

所述控制模块的合成单元接收所述移动图像并将所述转运路径、所述移动图像与所述三维模型合并生成虚拟现实图像并对外发送；

显示模块接收并输出所述虚拟现实图像；

基于所述虚拟现实图像中的待转运物的移动轨迹，所述控制模块的比对单元将所述移动轨迹与所述转运路径进行比对，当所述移动轨迹偏离所述转运路径时，生成携带所述待转运物的偏离信息的纠偏信号，所述控制模块的设备控制单元接收所述纠偏信号并基于所述纠偏信号中的偏离信息控制所述调运设备纠偏，使得所述待转运物回归至所述转运路径。

10.根据权利要求9所述的调运方法，其特征在于，所述控制模块的建模单元建立以调运设备的安装点为原点的现实港口场景的三维坐标系的步骤包括：

信息采集模块以一预设时间间隔采集现实港口场景的图像信息并对外发送；

所述建模单元接收所述图像信息并以调运设备的安装点为原点的现实港口场景的三维坐标系以及所述现实港口场景的三维模型。