[发明专利]港口联动视效调运系统及其调运方法

说明书

本发明提供了一种港口联动视效调运系统及其调运方法，该系统包括：调运设备，安装于港口，港口放置有待转运物；监控模块，安装于港口；用于生成转运指令的指令输入模块，转运指令包括待转运物的第一三维坐标及目的地的第二三维坐标；控制模块，包括建模单元、计算单元、设备控制单元、合成单元、以及比对单元，指令输入模块和建模单元分别连接于计算单元，监控模块、建模单元、计算单元分别连接于合成单元，合成单元连接于比对单元，设备控制单元连接于计算单元和比对单元，调运设备连接于设备控制单元；以及显示模块，连接于合成单元。本发明解决了港口的货物采用传统的吊装设备吊装施工存在效率低且操控精准性差的问题。

技术领域

本发明涉及港口吊装设备技术领域，具体涉及一种港口联动视效调运系统及其调运方法。

背景技术

在港口的集装箱、设备等大型货物进入出较多，通常采用吊装设备如岸桥等吊装。调运操作员需要在吊装设备的顶部操纵室进行控制，调运操作员的视角容易受限。很多时候调运操作员只能根据地面指挥员通过信号或对讲机进行的指挥来操作，容易导致调运操作员与地面指挥员之间存在协调不一致的问题。当需要判断吊钩、吊绳是否会与周围建筑发生碰撞时，只能靠调运操作员的观察及经验进行判断，吊装施工效率低且操控精准性差。

发明内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种港口联动视效调运系统及其调运方法，以解决港口的货物采用传统的吊装设备吊装施工存在效率低且操控精准性差的问题。

为实现上述目的，提供一种港口联动视效调运系统，包括：

调运设备，安装于港口，所述港口放置有待转运物；

用于实时采集所述待转运物的调运过程中的移动图像的监控模块，安装于所述港口；

用于生成转运指令的指令输入模块，所述转运指令包括所述待转运物的第一三维坐标及所述待转运物的目的地的第二三维坐标；

控制模块，包括用于建立以所述调运设备的安装点为原点的现实港口场景的三维坐标系以及所述现实港口场景的三维模型的建模单元、用于接收所述转运指令并基于所述三维模型、所述转运指令中的第一三维坐标和第二三维坐标生成转运路径的计算单元、用于基于所述转运路径控制所述调运设备调运所述待转运物的设备控制单元、用于接收所述移动图像并将所述转运路径、所述移动图像与所述三维模型合并生成虚拟现实图像并的合成单元、以及用于将所述虚拟现实图像形成待转运物的移动轨迹与所述转运路径进行比对的比对单元，所述指令输入模块和所述建模单元分别连接于所述计算单元，所述监控模块、所述建模单元、所述计算单元分别连接于所述合成单元，所述合成单元连接于所述比对单元，所述设备控制单元连接于所述计算单元和所述比对单元，所述调运设备连接于所述设备控制单元，当所述移动轨迹偏离所述转运路径时，所述比对单元生成携带所述待转运物的偏离信息的纠偏信号，所述设备控制单元接收所述纠偏信号并基于所述纠偏信号中的偏离信息控制所述调运设备纠偏，使得所述待转运物回归至所述转运路径；以及

用于接收并显示所述虚拟现实图像的显示模块，连接于所述合成单元。

进一步的，还包括用于以一预设时间间隔采集现实港口场景的图像信息的信息采集模块，连接于所述建模单元。

进一步的，所述控制模块还包括用于存储所述三维模型的存储单元，所述存储单元连接于所述建模单元和所述计算单元。

进一步的，所述信息采集模块为三维激光扫描仪。

进一步的，所述监控模块包括全景摄像头和测距仪。

进一步的，所述测距仪为脉冲式激光测距仪。

进一步的，所述显示模块为VR眼镜。

进一步的，所述指令输入模块安装于所述VR眼镜上。

本发明提供一种港口联动视效调运系统的调运方法，包括以下步骤：