[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取当前采集的道路图像信息，所述道路图像信息中包含至少一组信号灯的图像信息，所述道路图像信息，包括由所述车辆携带的双目摄像头采集的道路图像信息，所述道路图像信息中还包含所述至少一组信号灯中各组信号灯与所述双目摄像头之间的距离；

基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道；

基于车辆的当前位置确定所述车辆当前所处的目标车道；

基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆；

所述基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道，包括：

基于预先构建的深度学习模型对所述道路图像信息处理，得到所述各组信号灯的亮灯颜色及在图像坐标系下的坐标；

基于所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标确定所述各组信号灯所对应的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标确定所述各组信号灯所对应的车道，包括：

基于所述图像坐标系与地图坐标系的对应关系，将所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标转换至地图坐标系，得到所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标；

将所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标与预先构建的高精度地图进行匹配，得到所述各组信号灯所对应的车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆，包括：

若所述亮灯颜色为表示禁止通行的颜色，则控制所述车辆进行停车；

若所述亮灯颜色为表示警告的颜色，则基于所述车辆相对于路口的停止线的方向控制所述车辆进行停车或行驶过当前路口；

若所述亮灯颜色为表示允许通行的颜色，则控制所述车辆行驶过当前路口。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

图像信息获取模块，用于获取当前采集的道路图像信息，所述道路图像信息中包含至少一组信号灯的图像信息，所述道路图像信息，包括由所述车辆携带的双目摄像头采集的道路图像信息，所述道路图像信息中还包含所述至少一组信号灯中各组信号灯与所述双目摄像头之间的距离；

颜色车道确定模块，用于基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道；

目标车道确定模块，用于基于车辆的当前位置确定所述车辆当前所处的目标车道；

车辆控制模块，用于基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆；

所述颜色车道确定模块，包括：

颜色坐标确定单元，用于基于预先构建的深度学习模型对所述道路图像信息处理，得到所述各组信号灯的亮灯颜色及在图像坐标系下的坐标；

对应车道确定单元，用于基于所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标确定所述各组信号灯所对应的车道。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述对应车道确定单元，还用于：

基于所述图像坐标系与地图坐标系的对应关系，将所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标转换至地图坐标系，得到所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标；

将所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标与预先构建的高精度地图进行匹配，得到所述各组信号灯所对应的车道。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车辆控制模块，包括：

第一控制单元，用于当所述亮灯颜色为表示禁止通行的颜色时，控制所述车辆进行停车；

第二控制单元，用于当所述亮灯颜色为表示警告的颜色时，基于所述车辆相对于路口的停止线的方向控制所述车辆进行停车或行驶过当前路口；

第三控制单元，用于当所述亮灯颜色为表示允许通行的颜色时，控制所述车辆行驶过当前路口。