[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取当前采集的道路图像信息，所述道路图像信息中包含至少一组信号灯的图像信息；基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道；基于车辆的当前位置确定所述车辆当前所处的目标车道；基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆。本发明可以准确的判断当前车辆所在的车道对应的信号灯，可以为车辆的控制提供准确的依据，满足用户对于车辆安全行驶的需求。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆能够替代驾驶员减少交通事故的发生，并且可以替代驾驶员完成特殊的作业，因此受到了人们越来越多的关注。对于车辆的行驶，在路口准确的实时的识别信号灯是非常必要的。

相关技术中，当车载摄像头所拍摄的图像中存在多组信号灯时，无法准确的判断当前车辆应依据哪组信号灯进行行驶，影响车辆行驶，无法满足用户对于车辆安全行驶的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种车辆控制方法，包括：

获取当前采集的道路图像信息，所述道路图像信息中包含至少一组信号灯的图像信息；

基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道；

基于车辆的当前位置确定所述车辆当前所处的目标车道；

基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆。

在一实施例中，所述道路图像信息，包括由所述车辆携带的双目摄像头采集的道路图像信息，所述道路图像信息中还包含所述至少一组信号灯中各组信号灯与所述双目摄像头之间的距离。

在一实施例中，所述基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道，包括：

基于预先构建的深度学习模型对所述道路图像信息处理，得到所述各组信号灯的亮灯颜色及在图像坐标系下的坐标；

基于所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标确定所述各组信号灯所对应的车道。

在一实施例中，所述基于所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标确定所述各组信号灯所对应的车道，包括：

基于所述图像坐标系与地图坐标系的对应关系，将所述各组信号灯在图像坐标系下的坐标转换至地图坐标系，得到所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标；

将所述各组信号灯在地图坐标系下的坐标与预先构建的高精度地图进行匹配，得到所述各组信号灯所对应的车道。

在一实施例中，所述基于所述目标车道对应的一组信号灯中的亮灯颜色控制所述车辆，包括：

若所述亮灯颜色为表示禁止通行的颜色，则控制所述车辆进行停车；

若所述亮灯颜色为表示警告的颜色，则基于所述车辆相对于路口的停止线的方向控制所述车辆进行停车或行驶过当前路口；

若所述亮灯颜色为表示允许通行的颜色，则控制所述车辆行驶过当前路口。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种车辆控制装置，包括：

图像信息获取模块，用于获取当前采集的道路图像信息，所述道路图像信息中包含至少一组信号灯的图像信息；

颜色车道确定模块，用于基于所述道路图像信息确定所述各组信号灯的亮灯颜色以及所对应的车道；