[发明专利]一种铸造件抓料装置及一种铸造件抓料方法

权利要求书

1.一种铸造件抓料装置，其用于抓取并运输铸造件(32)，其包括底座(7)，其特征在于：所述抓料装置还包括：

安装板(2)，其平行设置在底座(7)的上方；

分别安装在安装板(2)底端的四角上的四个抓料机构，每个抓料机构包括机械手(8)、连接块(10)、滑块(20)、电动推拉杆(24)；连接块(10)的顶端安装在安装板(2)的底端的一角上，连接块(10)的一侧开设垂直于安装板(2)的滑槽；滑块(20)滑动安装在所述滑槽内；机械手(8)用于抓取铸造件(32)，机械手(8)的顶端安装在滑块(20)上；电动推拉杆(24)固定在所述滑槽的顶端内，电动推拉杆(24)的伸缩端固定在滑块(20)上；机械手(8)包括平行于安装板(2)的转轴(21)、相互交叉的两根机械臂；转轴(21)插入在滑块(20)内，两根机械臂均转动安装在转轴(21)上；

接近传感器(5)，其固定在底座(7)上；接近传感器(5)在铸造件(32)靠近时，发出相应的接近信号；

驱动机构，所述驱动机构包括相互对称的两根连接条(33)、直线驱动器(25)；直线驱动器(25)安装在滑块(20)上，直线驱动器(25)的伸缩端向下设置；两根连接条(33)的同一端转动安装在直线驱动器(25)的伸缩端上，两根连接条(33)的同另一端分别转动安装在两根机械臂的顶端上；以及

控制器(13)，其根据所述接近信号，在铸造件(32)与接近传感器(5)的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离二，之后启动直线驱动器(25)，使直线驱动器(25)的伸缩端伸出并推动两根连接条(33)，使两根机械臂的底端张开；控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离三，使铸造件(32)位于两根机械臂的底端的张口内；控制器(13)再次启动直线驱动器(25)，直线驱动器(25)的伸缩端收缩并向上拉起两根连接条(33)，两根机械臂的底端夹住铸造件(32)；在延迟一个预设时间后，控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)，拉动滑块(20)向上滑动一个预设距离四；所述预设距离四等于所述预设距离二与所述预设距离三之和；

其中，安装板(2)的上表面开设储物槽，并在安装板(2)的一侧开设多个连通所述储物槽的通风孔(3)；

所述铸造件抓料装置还包括两个伸缩件；一个伸缩件对应靠近通风孔(3)的一对连接块(10)，另一个伸缩件对应远离通风孔(3)的另一对连接块(10)；每个伸缩件包括插杆(18)、插套(19)；插杆(18)的一端固定在对应的一个连接块(10)的一侧上，插杆(18)的另一端插入插套(19)的一端内；插套(19)的另一端固定在对应的另一个连接块(10)的一侧上；

所述铸造件抓料装置还包括调节钉(14)、与调节钉(14)垂直的螺纹杆(28)；连接块(10)的顶端滑动安装在安装板(2)的底端的一角上；螺纹杆(28)的两端穿过安装在安装板(2)同一端的两个连接块(10)，并转动安装在安装板(2)的同一端内；调节钉(14)包括旋转头(141)、连接柱(142)、外侧与螺纹杆(28)的中部啮合的螺纹柱(143)；螺纹柱(143)、连接柱(142)、旋转头(141)同轴设置并依次连接。

2.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：在所述储物槽内设置多块隔离板(29)，将所述储物槽分隔成多个隔离槽；所述铸造件抓料装置还包括多个悬挂钩(1)，多个悬挂钩(1)安装在安装板(2)的另一侧上，且一个悬挂钩(1)对应一个隔离槽。

3.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：每个机械臂包括机械板一(801)、螺栓(802)、机械板二(803)、半球形橡胶块(804)；两块机械板一(801)相互交叉，两块机械板一(801)转动安装在转轴(21)上；机械板二(803)的顶端通过螺栓(802)转动安装在机械板一(801)的底端上；橡胶块(804)固定在机械板二(803)的底端上且球面朝下设置。