[发明专利]精度测量辅助装置

说明书

本发明提供了一种精度测量辅助装置，用于对机器人的精度进行测量，机器人具有用于与支撑基体连接的固定部和相对于固定部可活动的活动部，精度测量辅助装置具有主体部分，主体部分包括：第一配合面，第一配合面用于与活动部远离固定部的端面配合；安装面，安装面与第一配合面相互垂直；安装面上设有安装部，安装部用于与测量设备配合；其中，安装部在安装面内的正投影的形心位于第一配合面在安装面内的正投影形成投影线上。本发明的精度测量辅助装置解决了现有技术中的精度测量辅助装置会影响测量设备的测量精度的问题。

技术领域

本发明涉及机器人精度测量辅助工具领域，具体而言，涉及一种精度测量辅助装置。

背景技术

目前，在对机器人的工作精度进行测量时，通常采用拉线测量法或激光跟踪仪测量法。

在采用拉线测量法或激光跟踪仪测量法对机器人的工作精度进行测量时，需要将拉线端部或激光靶球固定在机器人的机械臂的活动端。

机器人上缺乏有效的固定结构，因此，需要采用辅助装置进行辅助连接固定，而现有的辅助连接装置在使用时会后会导致测量的机器人臂长参数与机器人实际的臂长参数不一致，从而影响测量设备的测量精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种精度测量辅助装置，以解决现有技术中的精度测量辅助装置会影响测量设备的测量精度的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种精度测量辅助装置，用于对机器人的精度进行测量，机器人具有用于与支撑基体连接的固定部和相对于固定部可活动的活动部，精度测量辅助装置具有主体部分，主体部分包括：第一配合面，第一配合面用于与活动部远离固定部的端面配合；安装面，安装面与第一配合面相互垂直；安装面上设有安装部，安装部用于与测量设备配合；其中，安装部在安装面内的正投影的形心位于第一配合面在安装面内的正投影形成投影线上。

进一步地，测量设备包括测量仪器以及与测量仪器的至少部分连接的连接件，安装部与连接件连接；安装部为多个第一连接孔，以通过穿设在多个第一连接孔和连接件的多个第二连接孔内的多个第一紧固件将安装部与连接件连接；其中，多个第一连接孔的孔心线均与安装面垂直，多个第一连接孔的孔心线在安装面上的正投影形成的投影点均位于第一虚拟圆上，安装部的形心为第一虚拟圆的圆心。

进一步地，安装面上设有第一定位孔，以通过穿设在第一定位孔和连接件的第二定位孔内的第一定位件对精度测量辅助装置与连接件之间进行定位；其中，第一定位孔的孔心线与安装面垂直，第一定位孔的孔心线在安装面上的正投影形成的投影点位于第一虚拟圆上。

进一步地，第一连接孔和第一定位孔均为两个；两个第一连接孔的孔心线在安装面上的正投影形成的投影点之间的连线为第一连线，两个第一定位孔的孔心线在安装面上的正投影形成的投影点之间的连线为第二连线；其中，第一连线与第二连线垂直，第一配合面在安装面内的正投影形成投影线与第一连线之间呈°夹角。

进一步地，测量设备包括测量仪器以及与测量仪器的至少部分连接的连接件，安装部与连接件连接；安装面上设有多个凸台，多个凸台均具有用于与连接件的侧壁面配合的第二配合面，多个第二配合面均位于同一虚拟圆柱面内；安装部为多个第二配合面，安装部的形心为虚拟圆柱面的轴线在安装面内的正投影形成的投影点。

进一步地，连接件的至少部分为磁体，主体部分由铁磁性材料制成。

进一步地，安装面上设有多个凸台，多个凸台均具有用于与连接件的侧壁面配合的第二配合面，多个第二配合面均位于同一虚拟圆柱面内；虚拟圆柱面的轴线在安装面内的正投影形成的投影点与安装部的形心重合；连接件的至少部分为磁体，主体部分由铁磁性材料制成。

进一步地，精度测量辅助装置的主体部分包括：第一板体，第一配合面为第一板体的一个板面；第二板体，第二板体与第一板体垂直，第二板体与第一板体沿第一方向分布，第二板体与第一板体的一端连接；安装面为第二板体远离第一板体的板面。