[发明专利]基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统

权利要求书

1.一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述无人机上安装有预设探测角度的地形探测雷达；

所述方法包括：

设定所述无人机与地面的预设飞行高度，并在所述预设飞行高度上设定预设恒定水平飞行速度；

获取所述地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息；

根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机在调节飞行轨迹上飞行，使得所述无人机保持与地面在所述预设飞行高度上飞行。

2.根据权利要求1所述的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法还包括：

实时获取所述无人机飞行时在水平正前方障碍物的正前方障碍距离信息；

若所述正前方障碍距离信息大于预设水平安全距离，则继续根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机继续飞行；

否则，所述无人机悬停并向外发送所述正前方障碍距离信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法还包括：

实时获取所述调节飞行轨迹上所述无人机与飞行轨迹障碍物的飞行轨迹障碍距离信息；

若所述飞行轨迹障碍距离信息大于预设飞行安全距离，则继续根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机继续飞行；

否则，所述无人机悬停并向外发送所述飞行轨迹障碍距离信息。

4.根据权利要求1或2所述的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法还包括：

在所述无人机飞行过程中，通过高度探测雷达实时获得所述无人机在垂直方向上与地面的离地高度信息，以用于调整所述无人机的飞行高度，使得所述无人机保持与地面在所述预设飞行高度上飞行。

5.根据权利要求4所述的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其特征在于，所述高度探测雷达和所述地形探测雷达均为毫米波雷达，且所述高度探测雷达的天线采用泰勒算法对天线辐射方向图进行低副瓣综合。

6.一种无人机无人机系统，其特征在于，包括：

无人机本体；

无人机动力装置，所述无人机动力装置安装于所述无人机本体中；

地形探测雷达，以预设探测角度安装于所述无人机本体上，用于获取地形探测信息；

飞行控制器，与所述地形探测雷达连接，用于接收所述地形探测信息；所述飞行控制器还用于设定预设飞行高度、设定预设恒定水平飞行速度，并根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度输出控制指令控制所述无人机动力装置的工作，从而使得所述无人机在调节飞行轨迹上飞行，保持与地面在所述预设飞行高度上飞行。

7.根据权利要求6所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机还包括正前方障碍物探测雷达，所述正前方障碍物探测雷达用于实时获取所述无人机飞行时在水平正前方障碍物的正前方障碍距离信息，并将所述正前方障碍距离信息传输至所述飞行控制器。

8.根据权利要求6或7所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机还包括飞行轨迹障碍探测模组，所述飞行轨迹障碍探测模组设置于所述无人机本体上，用于获取所述无人机与所述调节飞行轨迹上的障碍物的飞行轨迹障碍距离信息，并将所述飞行轨迹障碍距离信息传输至所述飞行控制器。

9.根据权利要求8所述的无人机系统，其特征在于，所述飞行轨迹障碍探测模组包括转动装置和设置于所述转动装置上的飞行轨迹障碍物探测雷达，所述转动装置和所述飞行轨迹障碍物探测雷达分别与所述飞行控制器连接，所述飞行控制器输出控制指令至所述转动装置，使得所述转动装置带动所述飞行轨迹障碍物探测雷达的探测方向为所述调节飞行轨迹的方向。

10.根据权利要求9所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机还包括高度探测雷达，所述高度探测雷达安装于所述无人机本体上，所述高度探测雷达用于探测所述无人机在垂直方向上与地面的离地高度信息，并将所述离地高度信息发送至所述飞行控制器。