[发明专利]基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统

说明书

本发明公开了一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统，其通过获取在无人机上装有预设探测角度的地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息，再设定无人机与地面的预设飞行高度，并在该预设飞行高度上设定一预设恒定水平飞行速度，最后根据预设恒定水平飞行速度、地形探测信息及预设飞行高度控制无人机在调节飞行轨迹上飞行，使得无人机保持与地面在预设飞行高度上飞行，解决了现有技术中无人机飞行控制无法实现无人机跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的技术问题，提供了一种有效可靠的、可跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机除了在军事上被广泛应用，而且在农业及人们的日常生活中广泛应用。

为了实现无人机更为优良的性能，无人机的飞行轨迹规划成为实现无人机功能的重要因素。例如，在农业应用上，无人机需要与地面保持在同一高度上进行作业，从而实现有效可靠作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统，使得无人机能够与地面始终保持在预设飞行高度上飞行。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，所述无人机上安装有预设探测角度的地形探测雷达；

所述方法包括：

设定所述无人机与地面的预设飞行高度，并在所述预设飞行高度上设定预设恒定水平飞行速度；

获取所述地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息；

根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机在调节飞行轨迹上飞行，使得所述无人机保持与地面在所述预设飞行高度上飞行。

本发明实施例的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法至少具有如下有益效果：

本发明实施中一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，其通过获取在无人机上装有预设探测角度的地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息，再设定无人机与地面的预设飞行高度，并在该预设飞行高度上设定一预设恒定水平飞行速度，最后根据预设恒定水平飞行速度、地形探测信息及预设飞行高度控制无人机在调节飞行轨迹上飞行，使得无人机保持与地面在预设飞行高度上飞行，解决了现有技术中无人机飞行控制无法实现无人机跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的技术问题，提供了一种有效可靠的、可跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法。

根据本发明的另一些实施例的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，所述基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法还包括：

实时获取所述无人机飞行时在水平正前方障碍物的正前方障碍距离信息；

若所述正前方障碍距离信息大于预设水平安全距离，则继续根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机继续飞行；

否则，所述无人机悬停并向外发送所述正前方障碍距离信息。

根据本发明的另一些实施例的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法，所述基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法还包括：

实时获取所述调节飞行轨迹上所述无人机与飞行轨迹障碍物的飞行轨迹障碍距离信息；

若所述飞行轨迹障碍距离信息大于预设飞行安全距离，则继续根据所述预设恒定水平飞行速度、所述地形探测信息及所述预设飞行高度控制所述无人机继续飞行；

否则，所述无人机悬停并向外发送所述飞行轨迹障碍距离信息。