[发明专利]定位方法、定位以及地图构建方法、装置、可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，应用于移动终端，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述移动终端与覆盖所处小区的基站进行信令交互；

所述移动终端获得所处小区的Cell-ID以获取所述移动终端的大致位置信息；

所述移动终端结合所述大致位置信息并结合SLAM进行定位。

2.一种定位方法，应用于移动终端，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

通过SLAM进行定位；

判断是否出现与之前场景情形高度相似的场景；

若是，则所述移动终端与覆盖其所处小区的基站进行信令交互以获取所述移动终端所处小区的Cell-ID；

根据获取的所处小区的Cell-ID以及SLAM确定当前的位置信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取的所处小区的Cell-ID确定当前的位置信息包括：

根据获取的所处小区的Cell-ID确定所述移动终端的大致位置信息；

结合所述大致位置信息并结合SLAM确定当前的位置信息。

4.一种定位以及地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

若移动终端通过SLAM进行定位时出现与之前场景情形高度相似的场景，则所述移动终端与覆盖其所处小区的基站进行信令交互；

获得所处小区的Cell-ID来获取所述移动终端的大致位置信息；

根据所述大致位置信息判断是否回到之前的位置；

若否，则所述移动终端继续通过SLAM定位并建造增量式地图。

5.一种定位装置，应用于移动终端，其特征在于，所述装置包括：

交互模块，用于所述移动终端与覆盖所处小区的基站进行信令交互；

获取模块，用于所述移动终端获得所处小区的Cell-ID以获取所述移动终端的大致位置信息；

定位模块，用于所述移动终端结合所述大致位置信息并结合SLAM进行定位。

6.一种定位装置，应用于移动终端，其特征在于，所述装置包括：

第一定位模块，用于通过SLAM进行定位；

判断模块，用于判断是否出现与之前场景情形高度相似的场景；

获取模块，用于当出现与之前场景情形高度相似的场景时，所述移动终端与覆盖其所处小区的基站进行信令交互以获取所述移动终端所处小区的Cell-ID；

第二定位模块，用于根据获取的所处小区的Cell-ID以及SLAM确定当前的位置信息。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述第二定位模块具体用于：

根据获取的所处小区的Cell-ID确定所述移动终端的大致位置信息；

结合所述大致位置信息并结合SLAM确定当前的位置信息。

8.一种定位以及地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

交互模块，用于当移动终端通过SLAM进行定位时出现与之前场景情形高度相似的场景时，所述移动终端与覆盖其所处小区的基站进行信令交互；

获取模块，用于获得所处小区的Cell-ID来获取所述移动终端的大致位置信息；

判断模块，用于根据所述大致位置信息判断是否回到之前的位置；

执行模块，用于当确定回到之前的位置时，所述移动终端继续通过SLAM定位并建造增量式地图。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的定位方法或实现如权利要求4所述的定位以及地图构建方法的步骤。