[发明专利]定位方法、定位以及地图构建方法、装置、可读存储介质

说明书

本发明提供一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括以下步骤：所述移动终端与覆盖所处小区的基站进行信令交互；所述移动终端获得所处小区的Cell‑ID以获取所述移动终端的大致位置信息；所述移动终端结合所述大致位置信息并结合SLAM进行定位。本发明尽可能地防止了在高度相似的场景时出现定位错误的情况，定位更加精确。

技术领域

本发明涉及SLAM领域，尤其涉及一种定位方法、装置、移动终端以及计算机可读存储介质。

背景技术

SLAM(simultaneous localization and mapping)。即时定位与地图构建,它是指运动物体自身位置部确定的条件下，根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，同时利用梯度进行自主定位和导航。它主要用于解决移动终端在未知环境运动时，如何通过对环境的观测确定自身的位置和运动轨迹，同时构建出周围环境的地图。

移动终端(例如移动终端)从一个未知的位置出发，在一个分布着人造或者自然路标(或称为特征)的未知环境中运动。移动终端根据已知的运动学模型或者里程计信息推定自己的位置，同时利用自身安装的传感器测量其附近的路标相对于自己的位置，同时建造增量式地图。SLAM的目标就是实现移动终端全局定位的同时，根据观测到的环境路标递增的建立移动终端的导航地图。

根据图1所示，假设移动终端在未知环境中运动，会把一段连续时间的运动变成离散时刻t＝1，…k，而在这些时刻，用x表示机器人的自身位置，则各时刻的位置就记为x1，x2…xk，它构成了机器人的轨迹。地图方面，假设地图由许多个路标组成，而每个时刻，传感器会测量到一部分路标点，得到它们的观测数据。设路标点共有N个，用y1，y2…yn表示。通过运动测量u和传感器读数z来求解定位问题(估计x)和建图问题(估计y)。

在SLAM定位时，如果出现两个场景高度相似，那么终端会“困惑”，如果抽象成图2的情况，即在两个地点A和B时，A和B同样的左边是一栋住宅，右边是一个商铺，对面是一棵树，那么移动终端无法判断自己究竟是在A地还是B地。

发明内容

鉴于此，为了在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一，有必要提供一种定位方法、装置、移动终端以及计算机可读存储介质，尽可能地防止了在高度相似的场景时出现定位错误的情况，定位更加精确。

本发明第一方面提供一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括以下步骤：

所述移动终端与覆盖所处小区的基站进行信令交互；

所述移动终端获得所处小区的Cell-ID以获取所述移动终端的大致位置信息；

所述移动终端结合所述大致位置信息并结合SLAM进行定位。

本发明第二方面提供一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括以下步骤：

通过SLAM进行定位；

判断是否出现与之前场景情形高度相似的场景；

若是，则所述移动终端与覆盖其所处小区的基站进行信令交互以获取所述移动终端所处小区的Cell-ID；

根据获取的所处小区的Cell-ID以及SLAM确定当前的位置信息。

进一步的，所述根据获取的所处小区的Cell-ID确定当前的位置信息包括：

根据获取的所处小区的Cell-ID确定所述移动终端的大致位置信息；

结合所述大致位置信息并结合SLAM确定当前的位置信息。

本发明第三方面提供一种定位以及地图构建方法，所述方法包括以下步骤：