[发明专利]一种电动助力转向双控系统及其级联刷新方法

权利要求书

1.一种电动助力转向双控系统,其特征在于：包括主电池供电系统、备用供电子系统、A侧点火单元、B侧点火单元、A侧控制器子系统、B侧控制器子系统、传感器子系统、A侧网络系统、B侧网络系统和六相电机,所述主电池供电系统通过A侧点火单元与A侧控制器子系统连接,备用供电子系统通过B侧点火单元与B侧控制器子系统连接,所述A侧控制器子系统、B侧控制器子系统均与六相电机连接，A侧控制器子系统通过A侧网络系统与整车CAN网络连通,B侧控制器子系统通过B侧网络系统与整车CAN网络连通，A侧控制器子系统与B侧控制器子系统之间设置ECU间-域共地线和ECU间-域私用通讯线；所述A侧控制器子系统包括单片机MCU-A模块、电源芯片SBC-A模块和电机驱动A模块；所述电源芯片SBC-A模块与主电池供电系统通过A侧点火单元导通,电源芯片SBC-A模块、电机驱动A模块均与单片机MCU-A模块相连；所述单片机MCU-A模块包括CAN-A接口模块和CANFD-A接口模块；所述B侧控制器子系统包括单片机MCU-B模块、电源芯片SBC-B模块和电机驱动B模块；所述电源芯片SBC-B模块与备用电池供电系统通过B侧点火单元导通,电源芯片SBC-B模块、电机驱动B模块均与单片机MCU-B模块相连； 所述单片机MCU-B模块包括CAN-B接口模块和CANFD-B接口模块；所述CANFD -A 接口模块与CANFD -B接口模块通过ECU间-域共地线和ECU间-域私用通讯线建立连接；所述传感器子系统包括扭矩转角传感器TAS-A、电机转子位置传感器RPS和扭矩转角传感器TAS-B，所述扭矩转角传感器TAS-A与单片机MCU-A模块和电源芯片SBC-A模块连接,扭矩转角传感器TAS-B与单片机MCU-B模块和电源芯片SBC-B模块连接,电机转子位置传感器RPS与六相电机连接；

电动助力转向双控系统的级联刷新方法，所述级联刷新方法为双侧双层Boot方法，具体方法如下:

(1)预先在上位机PC端的Diag.Tester中导入AB侧待刷新的S19二进制机器码文件及配置；

(2)实车标定工程师或售后技工人为手动连接USB转CAN工具至OBD接口仅一次性完成，仅与A侧-整车CAN网络建立通信，不再有手动切换至B侧相关通讯接口的耗时繁琐操作；

(3)待刷新的单片机MCU-A的数据或程序直接按照原有CAN接口的刷新流程实现Boot功能；

(4)待刷新的单片机MCU-B的数据或程序通过单片机MCU-A建立通讯中转的网关模式，将数据或程序通过拆包和组包的方式，从单片机MCU-A的CAN接口输入，经过两侧CANFD接口模块及ECU间-域私用通讯线到达单片机MCU-B，最终单片机MCU-B基于CANFD接口的刷新流程实现Boot功能。

2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向双控系统,其特征在于:电动助力转向双控系统的刷新流程，包括工厂内的产品返工、平台化兼容硬件产品的程序切换、标定工程师实车变更分块刷新数据优化转向手感或网络配置和售后维修程序升级,具体实现步骤如下:

(1):在电动助力转向控制器生产线上，预置烧录器已完成连接ECU-A并将SBL-A完成烧录至其FLASH存储器中；同样地，预置烧录器已完成连接ECU-B并将SBL-B完成烧录至其FLASH存储器中；

(2):工程人员在实车上,通过OBD接口搭建上位机诊断工具Diag.Tester与整车网络CAN-A的通讯线束连接,并导入待刷新的双侧CBL，APP，NCF，CAL的S19文件；

(3):上位机诊断工具Diag.Tester通过协议控制SBL-A,基于CAN-A刷新CBL-A,使其更新为新版程序；

(4):上位机诊断工具Diag.Tester通过协议控制SBL-A,使其进入网关中转模式,通过拆包和组包的方式实现CAN-A与CANFD-A的信息交互，即可建立上位机诊断工具Diag.Tester与SBL-B的信息交互；

(5):SBL-B基于CANFD-B接口完成对CBL-B的刷新,使其更新为新版程序；

(6):上位机诊断工具Diag.Tester通过协议控制SBL-B进行软件复位,在重启运行后,由SBL-B引导加载CBL-B运行,并使程序停留在CBL-B中；

(7):上位机诊断工具Diag.Tester通过协议控制SBL-A退出网关中转模式，并进行软件复位,在重启运行后,由SBL-A引导加载CBL-A运行,并使程序停留在CBL-A中；

(8):上位机诊断工具Diag.Tester按照特定OEM诊断刷新规范要求的刷新流程，基于CAN-A接口,由CBL-A完成对APP-A、NCF-A或CAL-A的刷新,使其更新为新版程序或数据；

(9):上位机诊断工具Diag.Tester按照特定OEM诊断刷新规范要求的刷新流程,使CBL-A进入网关中转模式,通过拆包和组包的方式实现CAN-A与CANFD-A的信息交互,即可建立上位机诊断工具Diag.Tester与CBL-B的信息交互；

(10):CBL-B通过CANFD-B接口完成对APP-B、NCF-B或CAL-B的刷新,使其更新为新版程序；

(11):CBL-B在更新完成任一客户应用类程序的分块刷新成功且软件复位前,通过ECU间-域私用通讯线向单片机MCU-A发送使CBL-A退出网关中转模式的CANFD帧命令,也预备软件复位；

(12):软件复位后的单片机MCU-B启动运行,由SBL-B引导CBL-B,再由CBL-B引导APP-B客户类应用程序完整运行；同时,软件复位后的单片机MCU-A启动运行，由SBL-A引导CBL-A,再由CBL-A引导APP-A客户类应用程序完整运行；

其中， CBL：Customer BootLoader ；

APP ： Application Area应用程序段；

NCF ： Network Configuration Data Area网络配置地址段；

CAL ： Calibration Data Area标定地址段；

SBL-A：ECU-A侧的Start BootLoader，实现第一层刷新及引导；

CBL-A：ECU-A侧的Customer BootLoader，实现第二层刷新及引导，即功能等效于传统FBL即Flash BootLoader；

APP-A：ECU-A侧的Application Area应用程序段；

NCF-A：ECU-A侧的Network Configuration Data Area网络配置地址段；

CAL-A：ECU-A侧的Calibration Data Area标定地址段；

CAN-A ：ECU-A侧的与整车CAN网络连接的CAN接口；

CANFD-A：ECU-A侧的与ECU间-域私用通讯线连接的CANFD接口；

SBL-B ：ECU-B侧的Start BootLoader，实现第一层刷新及引导；

CBL-B ：ECU-B侧的Customer BootLoader，实现第二层刷新及引导，即功能等效于传统FBL即Flash BootLoader；

APP-B：ECU-B侧的Application Area应用程序段；

NCF-B：ECU-B侧的Network Configuration Data Area网络配置地址段；

CAL-B ：ECU-B侧的Calibration Data Area标定地址段；

CAN-B：ECU-B侧的与整车CAN网络连接的CAN接口；

CANFD-B ：ECU-B侧的与ECU间-域私用通讯线连接的CANFD接口。