[发明专利]一种定位方法和相关装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于设置有多个反光柱的场景中，所述多个反光柱中每两个反光柱间的距离的差值大于预设距离，所述方法包括：

确定待定位对象上雷达对应的目标雷达数据，所述目标雷达数据包括所述雷达与目标反光柱间的距离和对应的姿态角度，所述目标反光柱为所述多个反光柱中与所述目标雷达数据对应的反光柱；

根据所述目标雷达数据确定所述目标反光柱间的距离关系；

将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，所述第一反光柱为所述多个反光柱中位置已知的反光柱；

根据所述匹配关系和所述目标雷达数据，确定所述待定位对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定有所述多个反光柱间的位置关系地图，所述将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，包括：

将由所述目标反光柱组成的第一三角形与所述位置关系地图中由所述多个反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱与所述位置关系地图中的反光柱的匹配关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标雷达数据为所述雷达采集的第一帧目标雷达数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标雷达数据为所述雷达采集的第n帧目标雷达数据，n大于1，所述将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，包括：

将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第n-1帧目标雷达数据中的第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第n-1帧目标雷达数据中的所述第一反光柱的匹配关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个反光柱间的位置关系地图的确定方式如下：

根据目标设备上的雷达连续采集的多帧雷达数据确定所述多个反光柱间的位置关系地图，包括：

获取第i帧目标雷达数据与第i+1帧目标雷达数据，所述目标雷达数据包括所述雷达与所述反光柱间的距离和对应的姿态角度，i大于等于1；

对由所述第i帧目标雷达数据中的第三反光柱组成的第三三角形和由第i+1帧目标雷达数据中的第四反光柱组成的第四三角形进行匹配，确定第三目标反光柱与第四目标反光柱的匹配关系；

根据所述第三目标反光柱与匹配的第四目标反光柱与所述雷达的距离和对应的姿态角度，确定所述目标设备在采集所述第i帧目标雷达数据与所述第i+1帧目标雷达数据发生的位姿变换关系；

在确定所述多帧雷达数据中每两相邻帧雷达数据对应的所述目标设备发生的位姿变换关系之后，根据所述多帧雷达数据中每两相邻帧雷达数据对应的所述目标设备发生的位姿变换关系，确定所述多个反光柱间的位置关系地图。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待定位对象上雷达采集的原始雷达数据，所述原始雷达数据包括所述雷达与目标物体间的距离、对应的姿态角度和对应的反射信号强度；

所述确定待定位对象上雷达对应的目标雷达数据，包括：

根据反光柱与所述雷达对应的距离与反射信号强度间的关联关系，从所述原始雷达数据确定出所述目标物体为反光柱的目标雷达数据。