[发明专利]一种定位方法和相关装置

说明书

本申请实施例公开了一种定位方法和相关设备，该方法包括：应用于设置有多个反光柱的场景中，所述多个反光柱中每两个反光柱间的距离的差值大于预设距离，确定待定位对象上雷达对应的目标雷达数据，所述目标雷达数据包括所述目达与目标反光柱间的距离和对应的姿态角度，所述目标反光柱为所述多个反光柱中与所述目标雷达数据对应的反光柱；根据所述目标雷达数据确定所述目标反光柱间的距离关系；将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，所述第一反光柱为位置已知的反光柱；根据所述匹配关系和所述目标雷达数据，确定所述待定位对象的位置。

技术领域

本申请涉及定位领域，特别是涉及一种定位方法和相关装置。

背景技术

在工厂中，通常由机器人设备来进行运送货物等工作内容。在机器人设备工作的过程中，需要对机器人设备进行准确定位。然而，由于工厂中包括大量金属设备，会对通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位方式发送的电磁波信号产生干扰，由此GPS定位方式无法应用于工厂内机器人设备的定位。

可见，对工厂内部的机器进行准确定位是目前亟需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种定位方法和相关装置，实现了对待定位对象的定位。

本申请实施例公开了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于设置有多个反光柱的场景中，所述多个反光柱中每两个反光柱间的距离的差值大于预设距离，所述方法包括：

确定待定位对象上雷达对应的目标雷达数据，所述目标雷达数据包括所述雷达与目标反光柱间的距离和对应的姿态角度，所述目标反光柱为所述多个反光柱中与所述目标雷达数据对应的反光柱；

根据所述目标雷达数据确定所述目标反光柱间的距离关系；

将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，所述第一反光柱为所述多个反光柱中位置已知的反光柱；

根据所述匹配关系和所述目标雷达数据，确定所述待定位对象的位置。

另一方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于设置有多个反光柱的场景中，所述多个反光柱中每两个反光柱间的距离的差值大于预设距离，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定待定位对象上雷达对应的目标雷达数据，所述目标雷达数据包括所述雷达与目标反光柱间的距离和对应的姿态角度，所述目标反光柱为所述多个反光柱中与所述目标雷达数据对应的反光柱；

第二确定单元，用于根据所述目标雷达数据确定所述目标反光柱间的距离关系；

匹配单元，用于将由所述目标反光柱组成的第一三角形与由第一反光柱组成的第二三角形进行匹配，确定所述目标反光柱中的至少三个与所述第一反光柱的匹配关系，所述第一反光柱为所述多个反光柱中位置已知的反光柱；

第三确定单元，用于根据所述匹配关系和所述目标雷达数据，确定所述待定位对象的位置。

另一方面，本申请实施例提供了一种用于定位的设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令上述的方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。