[发明专利]一种变电站的三维建模方法和相关装置

权利要求书

1.一种变电站的三维建模方法，其特征在于，包括：

基于全景摄像机采集目标变电站的全景影像；

对所述全景影像进行预处理，得到预处理后的全景影像，包括：对所述全景影像进行几何畸变矫正或去噪声处理；

将所述预处理后的全景影像中的物理影像信息映射到所述目标变电站的三维虚拟模型，得到三维虚拟融合模型，包括：

基于三维注册技术将所述预处理后的全景影像中的物理影像信息映射到所述目标变电站的三维虚拟模型，得到三维虚拟融合模型，具体的，根据全景影像搜索三维虚拟模型外轮廓边缘信息或点特征，并与预置的三维模型边缘信息进行匹配，完成变电站设备的三维注册，具体包括：

根据变电站真实场景提取的特征点及摄像机的透视投影模型，计算得到真实场景到摄像机空间之间的坐标转换关系；根据摄像机空间与成像平面之间的坐标转换关系，得到真实场景到图像平面的转换关系；根据真实场景到图像平面的转换关系和已知的三维虚拟空间与真实场景之间的坐标转换关系，得到三维虚拟模型各点在真实场景坐标下的投影点之间的转换关系，将虚拟场景准确定位到真实环境的三维空间中，完成变电站设备的三维注册，其中，所述目标变电站的三维虚拟模型基于三维建模方法得到。

2.根据权利要求1所述的变电站的三维建模方法，其特征在于，所述基于全景摄像机采集目标变电站的全景影像，包括：

基于固定式全景摄像机或移动式全景摄像机采集目标变电站的全景影像。

3.一种变电站的三维建模装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于基于全景摄像机采集目标变电站的全景影像；

预处理单元，用于对所述全景影像进行预处理，得到预处理后的全景影像；所述预处理单元具体用于：

对所述全景影像进行几何畸变矫正或去噪声处理；

映射单元，用于将所述预处理后的全景影像中的物理影像信息映射到所述目标变电站的三维虚拟模型，得到三维虚拟融合模型，包括，基于三维注册技术将所述预处理后的全景影像中的物理影像信息映射到所述目标变电站的三维虚拟模型，得到三维虚拟融合模型，具体的，根据全景影像搜索三维虚拟模型外轮廓边缘信息或点特征，并与预置的三维模型边缘信息进行匹配，完成变电站设备的三维注册，具体包括：

根据变电站真实场景提取的特征点及摄像机的透视投影模型，计算得到真实场景到摄像机空间之间的坐标转换关系；根据摄像机空间与成像平面之间的坐标转换关系，得到真实场景到图像平面的转换关系；根据真实场景到图像平面的转换关系和已知的三维虚拟空间与真实场景之间的坐标转换关系，得到三维虚拟模型各点在真实场景坐标下的投影点之间的转换关系，将虚拟场景准确定位到真实环境的三维空间中，完成变电站设备的三维注册，其中，所述目标变电站的三维虚拟模型基于三维建模方法得到。

4.根据权利要求3所述的变电站的三维建模装置，其特征在于，所述采集单元具体用于：

基于固定式全景摄像机或移动式全景摄像机采集目标变电站的全景影像。

5.一种变电站的三维建模设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-2任一项所述的变电站的三维建模方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-2任一项所述的变电站的三维建模方法。