[发明专利]图像处理装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具备：

代表距离计算部，其基于距离图像而生成多个代表距离值，所述距离图像是基于立体图像而生成且包含各像素的距离值的图像，所述多个代表距离值与所述距离图像中的多个像素列相对应且分别为对应的像素列的所述距离值的代表值；以及

结合处理部，其能够进行将基于立体图像所包含的且包括其他车辆的一个或多个物体的图像而设定的第一图像区域和第二图像区域结合的结合处理，进行判定作为所述第一图像区域和所述第二图像区域虚拟结合而成的区域的虚拟结合区域是否包含所述其他车辆的拐角部的图像的判定处理，在所述虚拟结合区域包含所述拐角部的图像的情况下，避免所述结合处理，

所述结合处理部在所述第一图像区域中，基于所述多个代表距离值中的、与属于所述第一图像区域的多个像素列对应的多个第一代表距离值而生成第一近似直线，并且计算出多个所述第一代表距离值相对于所述第一近似直线的第一偏差程度，

所述结合处理部在所述第二图像区域中，基于所述多个代表距离值中的、与属于所述第二图像区域的多个像素列对应的多个第二代表距离值而生成第二近似直线，并且计算出多个所述第二代表距离值相对于所述第二近似直线的第二偏差程度，

所述结合处理部基于所述第一偏差程度和所述第二偏差程度而进行所述判定处理。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述第一图像区域中的图像示出所述其他车辆的所述侧面，

所述第二图像区域中的图像示出所述其他车辆的所述背面。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，在所述判定处理中，

所述结合处理部在所述虚拟结合区域中，基于多个所述第一代表距离值和多个所述第二代表距离值而生成第三近似直线，并且计算出多个所述第一代表距离值和多个所述第二代表距离值相对于所述第三近似直线的第三偏差程度，

所述结合处理部基于所述第一偏差程度、所述第二偏差程度以及所述第三偏差程度，判定所述虚拟结合区域是否包含所述拐角部的图像。

4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，在所述判定处理中，

所述结合处理部在所述虚拟结合区域中，基于多个所述第一代表距离值和多个所述第二代表距离值而生成第三近似直线，

所述结合处理部在所述第一图像区域中，计算出多个所述第一代表距离值相对于所述第三近似直线的第四偏差程度，

所述结合处理部在所述第二图像区域中，计算出多个所述第二代表距离值相对于所述第三近似直线的第五偏差程度，

所述结合处理部基于所述第一偏差程度、所述第二偏差程度、所述第四偏差程度以及所述第五偏差程度，判定所述虚拟结合区域是否包含所述拐角部的图像。

5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，所述的图像处理装置还具备：

图像区域设定部，其基于所述一个或多个物体的图像而设定第三图像区域；以及

分割处理部，其能够进行将所述第三图像区域分割为所述第一图像区域和所述第二图像区域的分割处理，进行基于与属于所述第三图像区域的多个像素列对应的多个第三代表距离值而判定所述第三图像区域是否包含所述其他车辆的所述拐角部的图像的初始判定处理，在所述第三图像区域包含所述拐角部的图像的情况下，基于所述拐角部而进行所述分割处理。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，在所述初始判定处理中，

所述分割处理部在所述第三图像区域中设定虚拟分割位置，

所述分割处理部基于所述虚拟分割位置将多个所述第三代表距离值划分到第一群组和第二群组，

所述分割处理部基于多个所述第三代表距离值中的、被划分到所述第一群组的多个所述第三代表距离值而生成第四近似直线，

所述分割处理部基于多个所述第三代表距离值中的、被划分到所述第二群组的多个所述第三代表距离值而生成第五近似直线，

所述分割处理部基于所述第四近似直线和所述第五近似直线而设定所述第三图像区域中的分割位置。