[发明专利]图像处理装置

说明书

本发明提供能够适当地设定图像区域的图像处理装置。本发明的一个实施方式的图像处理装置具备基于由立体图像生成的距离图像而生成多个代表距离值的代表距离计算部、以及能够进行将所设定的第一、第二图像区域结合的结合处理并进行判定第一、第二图像区域的虚拟结合区域是否包含其他车辆的拐角部的图像的判定处理且在虚拟结合区域包含拐角部的图像的情况下避免结合处理的结合处理部。结合处理部基于与第一图像区域对应的多个第一代表距离值而生成第一近似直线并且计算出第一偏差程度，基于与第二图像区域对应的多个第二代表距离值而生成第二近似直线并且计算出第二偏差程度，基于第一、第二偏差程度进行判定处理。

技术领域

本发明涉及一种进行图像处理的图像处理装置。

背景技术

在图像处理装置中，在帧图像中设定图像区域，并基于该图像区域中的图像来进行各种处理。例如，在专利文献1中，公开了如下特征提取装置，其通过聚类处理对作为表示物体的表面上的位置的三维点的集合的三维点阵进行分割从而生成点阵聚类，并基于该点阵聚类提取特征量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-3527号公报

发明内容

技术问题

期待在图像处理装置中，能够在帧图像中适当地设定图像区域。

期待提供一种能够适当地设定图像区域的图像处理装置。

技术方案

本发明的一个实施方式的图像处理装置具备代表距离计算部以及结合处理部。代表距离计算部构成为，基于距离图像而生成多个代表距离值，所述距离图像是基于立体图像而生成且包含各像素的距离值的图像，所述多个代表距离值与距离图像中的多个像素列相对应且分别为对应的像素列的距离值的代表值。结合处理部构成为，能够进行将基于立体图像所包含的且包含其他车辆的一个或多个物体的图像而设定的第一图像区域和第二图像区域结合的结合处理。该结合处理部进行判定作为第一图像区域和第二图像区域虚拟结合而得的区域的虚拟结合区域是否包含其他车辆的拐角部的图像的判定处理，在虚拟结合区域包含拐角部的图像的情况下，避免结合处理。结合处理部在第一图像区域中，基于多个代表距离值中的、与属于第一图像区域的多个像素列对应的多个第一代表距离值而生成第一近似直线，并且计算出多个第一代表距离值相对于第一近似直线的第一偏差程度，在第二图像区域中，基于多个代表距离值中的、与属于第二图像区域的多个像素列对应的多个第二代表距离值而生成第二近似直线，并且计算出多个第二代表距离值相对于第二近似直线的第二偏差程度，结合处理部基于第一偏差程度和第二偏差程度而进行判定处理。

技术效果

根据本发明的一个实施方式的图像处理装置，基于与属于第一图像区域的多个像素列对应的多个第一代表距离值而生成第一近似直线，并且计算出多个第一代表距离值相对于第一近似直线的第一偏差程度，基于与属于第二图像区域的多个像素列对应的多个第二代表距离值而生成第二近似直线，并且计算出多个第二代表距离值相对于第二近似直线的第二偏差程度，基于第一偏差程度和第二偏差程度而进行判定处理，因此能够适当地设定图像区域。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的图像处理装置的一个构成例的框图。

图2是示出距离图像的一例的说明图。

图3是示出代表距离值的一例的说明图。

图4是示出图1所示的处理部的一个动作例的图像图。

图5是示出图1所示的处理部的一个动作例的流程图。

图6是示出图1所示的处理部的一个动作例的其他图像图。