[发明专利]激光线的检测方法及装置、激光传感器、可读存储介质

权利要求书

1.一种激光线的检测方法，其特征在于，包括：

获取光学传感器的靶面对应的图像帧；所述靶面的行方向上映射有待检测激光线；

根据所述图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定所述待检测激光线在每列像素中的位置；

根据所述待检测激光线在每列像素中的位置确定所述待检测激光线在所述靶面上的位置。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定所述待检测激光线在每列像素中的位置，包括：

根据所述图像帧中的每列像素中各行像素的像素数据确定所述待检测激光线在所述每列像素中的多个连续激光点的起始位置和所述多个连续激光点在所述每列像素中占据的宽度；

根据所述起始位置和所述占据的宽度确定所述待检测激光线在所述每列像素中的位置。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述图像帧中的每列像素中各行像素的像素数据确定所述待检测激光线在所述每列像素中的多个连续激光点的起始位置和所述多个连续激光点在所述每列像素中占据的宽度，包括：

创建数据缓存区；所述数据缓存区用于记录所述每列像素检测到的连续多个激光点的信息；

依次对各行像素的像素数据进行读取，并根据读取到的像素数据更新各列的多个连续激光点的信息；

根据完成所述各行像素的像素数据的读取时的所述多个连续激光点的信息确定所述多个连续激光点在每列像素中的起始位置和所述多个连续激光点在每列像素中所占据的宽度。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述多个连续激光点的信息包括：当前所读取的像素数据对应的行像素所在列的前一行像素是否属于激光点、当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的起始位置、当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的个数、当前列中检测到的连续激光点的起始位置、当前列中检测到的连续激光点的个数；

所述多个连续激光点的起始位置为所述当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的起始位置；所述多个连续激光点在每列像素中所占据的宽度为当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的个数。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述依次对各行像素的像素数据进行读取，并根据读取到的像素数据更新各列的多个连续激光点的信息，包括：

在依次读取到各行像素的像素数据时，根据当前所读取的像素数据对应的行像素所在列的前一行像素是否属于激光点、当前读取到的像素数据和预设的像素阈值更新所述当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的起始位置、当前列中检测过的区域内最集中的连续激光点的个数、当前列中检测到的连续激光点的起始位置、当前列中检测到的连续激光点的个数。