[发明专利]激光线的检测方法及装置、激光传感器、可读存储介质

说明书

本申请提供一种激光线的检测方法及装置、激光传感器、可读存储介质。该检测方法包括：获取光学传感器的靶面对应的图像帧；所述靶面的行方向上映射有待检测激光线；根据所述图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定所述待检测激光线在每列像素中的位置；根据所述待检测激光线在每列像素中的位置确定所述待检测激光线在所述靶面上的位置。该方法提高了检测视场宽度和检测效率。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，具体而言，涉及一种激光线的检测方法及装置、激光传感器、可读存储介质。

背景技术

目前，高速线激光位移传感器内部光学传感器的靶面像素数据读出方向都是沿行方向(即X轴/行方向)进行读出的，为了方便靶面上的激光线检测，在设计以及测量中通常都会将被测物体表面反射的激光线映射在Y轴上，这样，当一行像素数据读出完毕后，便可以通过该行上“亮点”分布情况轻松计算出在该行上激光线的中心位置，当所有的行均被读出后，整条激光线在靶面上的位置也就被检测出来了。

通常光学传感器的靶面分辨率都是X轴方向大于Y轴方向的，将线激光映射在Y轴方向会造成传感器资源的浪费以及检测视场的缩小，在资源比较紧张以及检测范围比较广的时候难以满足实际的应用需求。

因此，现有的激光线检测的方式资源占用率较高，同时检测视场宽度较小，检测效率低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光线的检测方法及装置、激光传感器、可读存储介质，用以减小资源占用率，提高检测视场宽度和检测效率。

第一方面，本申请实施例提供一种激光线的检测方法，包括：

获取光学传感器的靶面对应的图像帧；所述靶面的行方向上映射有待检测激光线；根据所述图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定所述待检测激光线在每列像素中的位置；根据所述待检测激光线在每列像素中的位置确定所述待检测激光线在所述靶面上的位置。

在本申请实施例中，通过将待检测激光线映射在光学传感器的靶面的行方向(X轴方向)上，进而可以根据靶面对应的图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定待检测激光线在每列像素中的位置，最终确定待检测激光线在靶面上的位置。与现有技术相比，靶面的X轴方向的分辨率较高，可以在不占用太多资源的情况下，利用X轴方向的分辨率优势，逐列地确定激光线在每列像素中的位置，进而确定激光线在靶面上的位置，提高检测视场宽度和检测效率。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述图像帧的每列像素中各行像素的像素数据逐列地确定所述待检测激光线在每列像素中的位置，包括：根据所述图像帧中的每列像素中各行像素的像素数据确定所述待检测激光线在所述每列像素中的多个连续激光点的起始位置和所述多个连续激光点在所述每列像素中占据的宽度；根据所述起始位置和所述占据的宽度确定所述待检测激光线在所述每列像素中的位置。

在本申请实施例中，在逐列地确定待检测激光线在每列像素中的位置时，可以通过确定每列像素中的多个连续激光点的起始位置和占据的宽度，然后依据起始位置和占据的宽度可以准确地确定出待检测激光线在每列像素中的位置，提高激光线的检测效率。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述图像帧中的每列像素中各行像素的像素数据确定所述待检测激光线在所述每列像素中的多个连续激光点的起始位置和所述多个连续激光点在所述每列像素中占据的宽度，包括：创建数据缓存区；所述数据缓存区用于记录所述每列像素检测到的连续多个激光点的信息；依次对各行像素的像素数据进行读取，并根据读取到的像素数据更新各列的多个连续激光点的信息；根据完成各行像素的像素数据的读取时的所述多个连续激光点的信息确定所述多个连续激光点在每列像素中的起始位置和所述多个连续激光点在每列像素中所占据的宽度。