[发明专利]一种变电站巡检机器人应急部署系统及方法

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：包括机库和若干泊车机器人，所述机库内设置有多个存储位，以用于储存变电站巡检机器人和泊车机器人；

所述机库内设置有电源单元，为变电站巡检机器人和泊车机器人提供充电服务；

所述机库的存储位至少包括两层；

所述泊车机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有移动机构，带动本体运动，所述机器人本体具有一用于运载变电站巡检机器人的承载平台，所述承载平台至少一端设置有供变电站巡检机器人上下的坡道，所述承载平台表面设置有锁紧机构。

2.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述机库的存储位下层储存变电站巡检机器人和泊车机器人，上层储存备用变电站巡检机器人。

3.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述锁紧机构为锁紧扣，包括多个，设置于承载平台上。

4.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述坡道的上沿与所述承载平台平齐，所述坡道的下沿与行走机构的底端水平面的距离少于设定值。

5.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述机器人本体上设置有激光扫描仪，以确定机器人本体的绝对坐标。

6.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述承载平台设置有超级电容电池。

7.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：还包括多个通讯单元，所述通讯单元的通讯网络覆盖变电站整体区域。

8.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：所述变电站巡检机器人、泊车机器人和机库内均设置有定位单元，被配置为在统一坐标系下，基于变电站空间坐标，对各机器人确定自身的绝对坐标。

9.如权利要求1所述的一种变电站巡检机器人应急部署系统，其特征是：还包括导航单元，被配置为在统一坐标系中，根据变电站巡检机器人、泊车机器人的当前位置和储存位置，采用全局最优方法驱动机器人运动，完成锚泊部署、充电救援和锚泊回收任务；

或，导航单元对变电站空间坐标中道路、盖顶板的宽度，与泊车机器人最小转弯半径进行校核，比值超过设定值的区域为可运动空间，否则为不可运动空间，路缘石、盖顶板边缘为可运动空间边界极限；

或，所述导航单元在统一的坐标系下采用激光扫描仪构建变电站空间坐标；按照泊车机器人最小转弯半径对变电站的道路、盖顶板的宽度进行尺寸校核，进而确定可运动空间；根据变电站巡检机器人存储数量及尺寸，规划机库存储位和尺寸；根据机库的位置，规划电源单元供电、充电位。

10.基于权利要求1-9中任一项系统的作业方法，其特征是，包括以下过程：

建立变电站空间坐标，在统一坐标系下合理构建机库的位置和大小；

在统一坐标系下标注变电站设备坐标、标注道路、盖顶板等地面通行区宽度，确定泊车机器人的可运动空间；

有巡检作业需求时，根据变电站巡检机器人的储存位置、巡检位置，结合泊车机器人当前位置，在统一坐标系、可运动空间内规划路径、执行锚泊部署任务；

当变电站巡检机器人电量不足时，根据变电站巡检机器人的巡检位置，泊车机器人当前位置，在统一坐标系、可运动空间内规划路径、执行充电救援任务；

当变电站巡检机器人故障时，根据变电站巡检机器人的当前位置、储存位置，泊车机器人当前位置，在统一坐标系、可运动空间内规划路径、执行锚泊回收任务。