[发明专利]一种光伏组件清扫装置故障救援机器人

权利要求书

1.一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，换行轨道(6)铺设于每排光伏组件(1)一侧边缘位置，所述光伏组件(1)上均设置有清扫装置(2)，所述换行轨道(6)上活动设置有摆渡车(5)，救援机器人(3)活动设置于摆渡车(5)上，所述换行轨道(6)一端设置有停止位(4)，其特征在于：所述救援机器人(3)包括救援机器人车体(13)、救援机器人行走机构(15)、救援机器人驱动装置(11)和环形牵引锁止机构(9)，所述救援机器人车体(13)为长方体结构，所述救援机器人车体(13)一端端面装有超声波测距传感器(7)、摄像头(10)和环形牵引锁止机构(9)，所述救援机器人车体(13)另一端端面装有救援机器人接近开关(26)，所述救援机器人(3)下表面安装有红外传感器阵列(27)，所述救援机器人(3)内部装有救援机器人控制盒(14)、救援机器人电池(12)及救援机器人驱动装置(11)。

2.根据权利要求1所述的一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，其特征在于：所述救援机器人行走机构(15)采用履带式结构，所述救援机器人行走机构(15)由履带(24)和同步行走轮(25)构成，所述同步行走轮(25)对称安装于救援机器人车体(13)两侧并由救援机器人驱动装置(11)进行单边独立驱动。

3.根据权利要求1所述的一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，其特征在于：所述救援机器人驱动装置(11)安装于救援机器人车体(13)内部上下边缘并在救援机器人车体(13)内成对称布置，所述救援机器人驱动装置(11)包括行走驱动电机(19)、直角减速器(20)、主动双链轮(21)、从动链轮(23)及同步链条(22)，所述直角减速器(20)一端安装有行走驱动电机(19)，所述直角减速器(20)另一端安装有主动双链轮(21)，所述从动链轮(23)与车体外侧同步行走轮(25)相固定，所述从动链轮(23)与主动双链轮(21)之间通过同步链条(22)相连。

4.根据权利要求1所述的一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，其特征在于：所述机器人环形牵引锁止机构(9)包括环形锁芯导向环(17)、环形牵引锁芯(18)和锁止电动推杆(16)，所述环形锁芯导向环(17)固定安装于救援车车体(13)一端端面，所述环形锁芯导向环(17)中间为开口设计且内部活动安装有环形牵引锁芯(18)，所述环形牵引锁芯(18)一端铰接于锁止电动推杆(16)，所述环形牵引锁芯(18)另一端在锁止电动推杆(16)推动下沿环形锁芯导向环(17)内部自由滑动以闭合环形锁芯导向环(17)开口。

5.根据权利要求1所述的一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，其特征在于：所述清扫装置(2)一侧设置有清扫装置牵引环(8)，所述清扫装置牵引环(8)与环形牵引锁芯(18)相配合。

6.根据权利要求1所述的一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：

步骤一：清扫装置(2)发生故障无法移动时向摆渡车(5)发送所处光伏组件位置信息；

步骤二：摆渡车(5)接收到故障清扫装置(2)位置信息后，搭载救援机器人(3)沿换行轨道(6)从位于换行轨道一端的停止位(4)出发，前往该排光伏组件；

步骤三：在摆渡车(5)行进过程中，通过定位传感器判断该排组件是否为故障清扫装置(2)所处排组件；

步骤四：若该排组件非故障清扫装置所处排组件，则摆渡车(5)继续前往下排组件；若该排组件为故障清扫装置所处排组件，则摆渡车(5)减缓行进速度，与该排组件对齐；

步骤五：救援机器人(3)启动运行，从摆渡车(5)登上光伏组件；

步骤六：救援机器人(3)通过红外传感器阵列(27)判断组件中线位置，沿组件中线行进，前往故障清扫装置(2)所处位置；

步骤七：救援机器人(3)行进过程中，通过超声波测距传感器(7)和摄像头(10)实时检测和观察前方障碍物，当救援机器人(3)运行至距故障清扫装置(2)一定距离时，救援机器人(3)停止运动；

步骤八：救援机器人(3)环形牵引锁止机构(9)动作，锁止电动推杆(16)伸缩，推动环形牵引锁芯(18)与清扫装置牵引环(8)闭合，将救援机器人(3)与故障清扫装置(2)相连接；

步骤九：救援机器人(3)反向启动运行，牵引故障清扫装置(2)至该排光伏组件边缘；

步骤十：救援机器人(3)返回过程中，当接近开关(26)感应到摆渡车(5)时，救援机器人(3)停止运行；

步骤十一：环形牵引锁止机构(9)动作，锁止电动推杆(16)伸缩，将环形牵引锁芯(18)与清扫装置牵引环(8)断开连接；

步骤十二：摆渡车(5)启动运行，搭载救援机器人(3)返回至换行轨道停止位(4)；

步骤十三：运维管理人员将故障清扫装置取离光伏组件进行相关维护工作。