[发明专利]一种光伏组件清扫装置故障救援机器人

说明书

本发明公开了一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，包括救援机器人车体、救援机器人行走机构、救援机器人驱动装置和环形牵引锁止机构，救援机器人车体为长方体结构，救援机器人车体一端端面装有超声波测距传感器、摄像头和环形牵引锁止机构，救援机器人车体另一端端面装有救援机器人接近开关，救援机器人下表面安装有红外传感器阵列，救援机器人内部装有救援机器人控制盒、救援机器人电池及救援机器人驱动装置，该发明结构合理，通过该救援机器人，可将发生故障的清扫装置从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高、维护效率低的难题。

技术领域

本发明涉及光伏组件运维机器人技术领域，具体为一种光伏组件清扫装置故障救援机器人。

背景技术

为提高光伏电站的运维效率，自动化清扫装置逐步应用于电站的日常清洁维护。对于鱼塘和滩涂等特殊安装环境，清扫装置一旦发生故障，只能由运维管理人员通过小船和长梯等工具涉水前往故障机器人所在地点，现场对机器人进行故障检查和维修。由于故障清扫装置常位于水面以上一定的高度，并与水面成一定的倾角，现场检修工作难度大、效率低、危险性高，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，换行轨道铺设于每排光伏组件一侧边缘位置，所述光伏组件上均设置有清扫装置，所述换行轨道上活动设置有摆渡车，救援机器人活动设置于摆渡车上，所述换行轨道一端还设置有停止位，所述救援机器人包括救援机器人车体、救援机器人行走机构、救援机器人驱动装置和环形牵引锁止机构，所述救援机器人车体为长方体结构，所述救援机器人车体一端端面装有超声波测距传感器、摄像头和环形牵引锁止机构，所述救援机器人车体另一端端面装有救援机器人接近开关，所述救援机器人下表面安装有红外传感器阵列，所述救援机器人内部装有救援机器人控制盒、救援机器人电池及救援机器人驱动装置。

优选的，所述救援机器人行走机构采用履带式结构，所述救援机器人行走机构由履带和同步行走轮构成，所述同步行走轮对称安装于救援机器人车体两侧并由救援机器人驱动装置进行单边独立驱动。

优选的，所述救援机器人驱动装置安装于救援机器人车体内部上下边缘并在救援机器人车体内成对称布置，所述救援机器人驱动装置包括行走驱动电机、直角减速器、主动双链轮、从动链轮及同步链条，所述直角减速器一端安装有行走驱动电机，所述直角减速器另一端安装有主动双链轮，所述从动链轮与车体外侧同步行走轮相固定，所述从动链轮与主动双链轮之间通过同步链条相连。

优选的，所述机器人环形牵引锁止机构包括环形锁芯导向环、环形牵引锁芯和锁止电动推杆，所述环形锁芯导向环固定安装于救援车车体一端端面，所述环形锁芯导向环中间为开口设计且内部活动安装有环形牵引锁芯，所述环形牵引锁芯一端铰接于锁止电动推杆，所述环形牵引锁芯另一端在锁止电动推杆推动下沿环形锁芯导向环内部自由滑动以闭合环形锁芯导向环开口。

优选的，所述清扫装置一侧设置有清扫装置牵引环，所述清扫装置牵引环与环形牵引锁芯相配合。

优选的，其使用方法包括以下步骤：

步骤一：清扫装置发生故障无法移动时向摆渡车发送所处光伏组件位置信息；

步骤二：摆渡车接收到故障清扫装置位置信息后，搭载救援机器人沿换行轨道从位于换行轨道一端的停止位出发，前往该排光伏组件；

步骤三：在摆渡车行进过程中，通过定位传感器判断该排组件是否为故障清扫装置所处排组件；

步骤四：若该排组件非故障清洁装置所处排组件，则摆渡车继续前往下排组件；若该排组件为故障清洁装置所处排组件，则摆渡车减缓行进速度，与该排组件对齐；