[发明专利]整周模糊度确定方法、装置、电子设备及计算机可读介质

说明书

本公开涉及一种用于卫星定位的整周模糊度确定方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：由基站观测量中获取的伪距和载波相位观测信息确定模糊度浮点解；利用整数最小二乘法确定模糊度整数解；对所述模糊度浮点解、所述模糊度整数解、方差协方差矩阵进行整数变换以确定整周模糊度解的限制条件；确定初始空间和搜索上界、搜索下界的更新条件；基于所述初始空间和所述搜索上界的更新条件、所述搜索下界的更新条件、所述限制条件确定用于卫星定位的整周模糊度。本公开涉及的用于卫星定位的整周模糊度确定方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够在卫星导航高精度定位过程中，减少整周模糊度的搜索时间，提高模糊度固定的准确率。

技术领域

本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种用于卫星定位的整周模糊度确定方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

整周模糊度(ambiguity of whole cycles)又称整周未知数，是在全球定位系统技术的载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数。正确地确定整周模糊度是全球定位系统载波相位测量中非常重要且必须解决的问题之一。

在GNSS测量定位中，载波相位测量比伪距测量能获得更高的定位精度，而整周模糊度的固定是采用载波相位观测值进行定位的关键问题之一。动态精密定位中，整周模糊度一般在模糊度域进行搜索确定，这类方法首先要确定初始解，即利用伪距和载波相位观测信息经联合平差得到模糊度初值，又称浮点解。一般采用在某个空间进行搜索的方法得到模糊度整数解。如何合理搜索与固定整周模糊度是载波差分定位技术的难点与热点。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种用于卫星定位的整周模糊度确定方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够在卫星导航高精度定位过程中，减少整周模糊度的搜索时间，提高模糊度固定的准确率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提出一种用于卫星定位的整周模糊度确定方法，该方法包括：由基站观测量中获取的伪距和载波相位观测信息确定模糊度浮点解；利用整数最小二乘法确定模糊度整数解；对所述模糊度浮点解、所述模糊度整数解、方差协方差矩阵进行整数变换以确定整周模糊度解的限制条件；确定初始空间和搜索上界、搜索下界的更新条件；基于所述初始空间和所述搜索上界的更新条件、所述搜索下界的更新条件、所述限制条件确定用于卫星定位的整周模糊度。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述模糊度浮点解、所述模糊度整数解、方差协方差矩阵进行整数变换以确定整周模糊度解的限制条件，包括：构建整数变换系数Z；基于所述整数变换系数Z和如下公式进行整数变换：

z＝Za，

其中，Z和Z^-1所有元素为整数且det(Z)＝±1；其中，为模糊度浮点解；a为模糊度整数解，Zⁿ为整数n维向量；z,分别表示整数变换后的模糊度整数解、模糊度浮点解和方差协方差矩阵。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述模糊度浮点解、所述模糊度整数解、方差协方差矩阵进行整数变换以确定整周模糊度解的限制条件，还包括：基于变换后的所述模糊度浮点解、所述模糊度整数解、所述方差协方差矩阵确定整周模糊度解的限制条件：

其中，为模糊度浮点解；a为模糊度整数解，Zⁿ为整数n维向量，z,分别表示整数变换后的模糊度整数解、模糊度浮点解和方差协方差矩阵。

在本公开的一种示例性实施例中，确定初始空间和搜索上界、搜索下界的更新条件，包括：将一有限空间确定为所述初始空间。