[发明专利]基于图像识别的地图坐标定位方法

权利要求书

1.基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，包括带有识别装置的机器，其中有以下步骤：

1)、预定义工作空间，所述机器置于所述工作空间内，所述机器预设至少一个目标点；

2)、通过定位点将所述工作空间划分成若干个坐标单元，所述定位点上或周边设有信息表达图像，所述识别装置识别所述信息表达图像以及所述定位点，来获取所述机器在当前工作空间的定位信息；

3)、所述机器根据所述识别装置的识别结果判断当前坐标，且计算获取下一个目标点的坐标；

4)、所述机器基于所述坐标单元计算获取当前位置以及下一个目标点之间的路程差值，且根据所述信息表达图像获取移动方向，所述机器糅合所述移动方向以及所述路程差值得到所述机器的移动路径；

5)、所述机器移动过程中随时识别所述定位点以及所述信息表达图像，对所述移动路径进行校准，直至所述机器抵达目标点。

2.如权利要求1所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，步骤(1)中的目标点为多个时，所述机器自动计算得到复合路径，所有所述目标点位于所述复合路径的途径区域上，所述机器沿着所述复合路径进行移动。

3.如权利要求2所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，所述复合路径由多条移动路径组成。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，所述机器在移动至所述目标点的过程中执行预设任务。

5.如权利要求1所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，所述定位点位于所述工作空间的水平面上。

6.如权利要求5所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，步骤(2)中所述识别装置包括摄像头，所述摄像头垂直拍摄所述工作空间的水平面，得到摄像图。

7.如权利要求5所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，所述摄像图的中心为所述机器的当前位置点，所述识别装置在所述摄像图的中心往外扩散识别离所述当前位置点最近的定位点数量。

8.如权利要求6所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，所述机器根据定位点数量进行判断，当所述定位点数量为4且经过有效判断为有效后，所述机器开始进行角度校准以及水平校准。

9.如权利要求8所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，取所述四个定位点中的两个上侧定位点，构成角度校准基准点a以及b，所述点a以及所述点b位于所述摄像图中，测算所述点a以及所述点b与所述摄像图的上侧边的距离，得到a1以及b1，将所述距离a1以及距离b1调至一致。

10.如权利要求9所述的基于图像识别的地图坐标定位方法，其特征在于，取所述四个定位点中的剩余点中的任一点，构成水平校准基准点c，所述点a、所述点b、所述点c分别位于所述摄像图中；所述点a以及所述点b分别位于所述摄像图的中心的左右两侧，所述点a与所述摄像图的左侧的距离设为a2，所述点b与所述摄像图的右侧的距离设为b2，所述点c与所述摄像图的下侧的距离设为c1，将所述距离a2以及距离b2调至一致，将所述距离c1与所述距离a1或所述距离b1调至一致。