[发明专利]一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法及系统

权利要求书

1.一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述方法包括：

步骤1：设置于优先通行路段区域内的路侧通信终端RSU以广播形式发送交叉口地图信息；

步骤2：设置于优先通行车辆上的车载通信终端OBU接收所述交叉口地图信息，车载通信终端OBU实时判断GPS的位置信息与所述交叉口地图信息的关系，以车辆实时位置与地图配置算法计算优先通行预设位置，完成GPS实时位置匹配；

所述车辆实时位置与地图配置算法为：

(1)计算最早匹配距离限制D_max：D_max＝1.7×V_host+1；

(2)计算相对最大车速距离D₂：D₂＝V_host²÷12+0.18×V_host；

(3)计算相对最小速度距离D₁：D₁＝V_host²÷12-0.18×V_host

(4)计算优先通行匹配距离D：

D＝min(D_max，max(D_min，min(D₁×(1-K)，D₂)×K))；

式中：V_host为本车车速，D_min为地图信息最小匹配距离，为人工设置及标定，不小于50m；K为优先通行时机调节参数，为人工设置及标定，0K1；

(5)将与交叉口停车线距离优先通行匹配距离D处设置为该交叉口的优先通行预设位置；

步骤3：当优先通行车辆的实时位置到达优先通行预设位置时，车载通信终端OBU将优先通行指令发送给路侧通信终端RSU；

步骤4：路侧通信终端RSU将优先通行指令通过以太网发送至智能交通信号灯，控制交通信号灯变化。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述步骤1中交叉口地图信息的制作过程为：采集优先通行路段区域内的交叉口各条车道的轨迹数据；将采集到的轨迹数据用制作成交叉路口地图文件；

所述交叉路口地图文件通过在Ubuntu系统上运行的C语言程序实现，所述交叉路口地图文件包括：1)MapData目录文件夹，用于生成的地图文件保存目录；2)source源文件夹，用于路口车道轨迹数据文件保存目录；3)lane.cfg配置文件，用于路口车道属性配置；4)map_gen.sh文件，用于地图制作执行文件；5)readme.txt记事本文件，作为说明文档。

3.根据权利要求2所述的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述交叉路口地图文件的制作步骤包括：将采集的车道数据文件放入地图制作工具的source文件夹下；根据实际道路情况修改车道属性文件lane.cfg，配置路口各条车道的属性信息；车道轨迹文件和车道属性配置完成后，执行地图制作工具的执行程序map_gen.sh进行地图文件制作。

4.根据权利要求2所述的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述轨迹数据包括车道轨迹文件和当前车道停止线轨迹文件。

5.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述车载通信终端OBU与路侧通信终端RSU通过LTE-V技术进行通信。

6.根据权利要求1所述的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特征在于：所述优先通行时机调节参数K的范围为0K1，K的取值步长为0.1。

7.一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法的系统，所述系统包括路侧通信终端RSU、车载通信终端OBU和智能交通信号灯，其特征在于：所述系统执行如权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。