[发明专利]一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法及系统

说明书

本发明属于车联网领域，公开了一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法及系统，所述方法为路侧通信终端设RSU接收采集的交叉口地图信息，并广播给所有车辆车载OBU；车载终端OBU下载RSU发送的交叉口地图信息，与车载GPS上传的车辆实时位置，通过车辆实时位置与地图配置算法实时计算匹配车辆位置与交叉口地图信息，当优先条件触发时，通过以太网下发指令给信号灯。所述系统包括车载通信终端OBU、路侧通信终端RSU、智能信号灯。本发明能够最大程度提高了特殊车辆交叉路口通行效率；实现了特殊车辆的优先通行问题。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，具体地是指一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法及系统。

背景技术

随着城市化进程的不断推进，城市中道路设施越来越复杂，交通信号灯等管控设施密集布置于城市道路上，在缓解交通拥堵的同时，为紧急情况下因信号灯的限制造成救援延误的事件时有发生。因此，对执行紧急任务的特殊车辆进行交叉口优先通行方法的研究显得十分紧迫和重要。

目前，主流的基于V2X交叉口智能交通方案，只有在交通流大的交叉路口时，才能发挥有效的车辆通行引导作用，对于交通流量小的交叉路口或是单车通行交叉口的工况，系统软硬件成本较大，车辆通行引导性价比较低。而且大多数技术方案适用于自动驾驶车辆，应用范围较小。另外，系统需要后台参与计算与信息处理，整个调度过程，参与的软硬件系统较多，单车调度成本太高，不易于广泛实施。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提出一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法及系统，在RSU通过广播的方式发对所有车辆送交叉口地图信息，有优先通行权限的车辆OBU下载交叉口地图信息，通过车辆实时位置与地图配置算法提高的交叉口交通通行率。

为实现上述目的，本发明所设计的一种基于V2X的车辆交叉口优先通行方法，其特殊之处在于，所述方法包括：

步骤1：设置于优先通行路段区域内的路侧通信终端RSU以广播形式发送交叉口地图信息；

步骤2：设置于优先通行车辆上的车载通信终端OBU接收所述交叉口地图信息，车载通信终端OBU实时判断GPS的位置信息与所述交叉口地图信息的关系，以车辆实时位置与地图配置算法计算优先通行预设位置，完成GPS实时位置匹配；

所述车辆实时位置与地图配置算法为：

(1)计算最早匹配距离限制D_max：D_max＝1.7×V_host+1；

(2)计算相对最大车速距离D₂：D₂＝V_host²÷12+0.18×V_host；

(3)计算相对最小速度距离D₁：D₁＝V_host²÷12-0.18×V_host

(4)计算优先通行匹配距离D：D＝max(D_min，min(D₁×(1-K)，D₂)×K)；D＝min(D_max，D)；

式中：V_host为本车车速，D_min为地图信息最小匹配距离，为人工设置及标定；K为优先通行时机调节参数，为人工设置及标定；

(5)将与交叉口停车线距离优先通行匹配距离D处设置为该交叉口的优先通行预设位置；

步骤3：当优先通行车辆的实时位置到达优先通行预设位置时，车载通信终端OBU将优先通行指令发送给路侧通信终端RSU；