[发明专利]引导无人机降落的方法及系统，辅助定位系统及无人机

权利要求书

1.一种引导无人机降落的方法，其特征在于，所述方法包括：

目标机场通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息，其中，所述机场辅助定位系统的探测范围大于所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围；

所述机场辅助定位系统中的控制模块根据所述位置信息与目标位置信息之间的偏移矢量生成校正引导信息，所述目标位置信息表征所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围内的任一位置；

所述机场辅助定位系统中的通信模块将所述校正引导信息发送给所述无人机，所述校正引导信息用于引导所述无人机飞行到所述引导信标的信号覆盖范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机场辅助定位系统包括以机场为中心进行对称布局的多个所述位置探测器，相应地，所述通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息，包括：

分别获取每一所述位置探测器探测到的与所述目标机场上空的无人机的相对距离信息；

根据每一所述位置探测器与所述无人机之间的所述相对距离信息确定所述无人机的所述位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息，包括：

响应于所述无人机发出的定位请求，通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于所述无人机发出的定位请求，通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息包括：在接收到所述无人机发出的定位请求时，通过所述定位请求中的身份信息对所述无人机进行身份验证，并在验证通过后，与所述无人机建立通信通道，并通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息；

所述将所述校正引导信息发送给所述无人机，包括：

通过与所述无人机之间建立的通信通道将所述校正引导信息发送给所述无人机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述校正引导信息发送给所述无人机，包括：

将所述校正引导信息发送给云端调度系统，以使所述云端调度系统将所述校正引导信息转发给所述无人机。

6.一种引导无人机降落的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述方法包括：

接收校正引导信息，所述校正引导信息是目标机场的机场辅助定位系统中的控制模块生成的并由所述机场辅助定位系统中的通信模块发送给所述无人机，其中，所述机场辅助定位系统的探测范围大于所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围；

根据所述校正引导信息飞行到所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围内；

根据所述引导信标降落到目标机场。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述接收校正引导信息之前，所述方法还包括：

在通过GPS检测到所述无人机到达所述目标机场的上空时，将飞行模式切换为降落模式，并搜索所述目标机场的所述引导信标；

在所述无人机未搜索到所述引导信标的信号的情况下，生成定位请求，并将所述定位请求发送给所述目标机场的所述机场辅助定位系统。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述定位请求发送给所述目标机场的所述机场辅助定位系统，包括：

将所述定位请求发送给云端调度系统，以使所述云端调度系统将所述定位请求发送给所述机场辅助定位系统。