[发明专利]引导无人机降落的方法及系统，辅助定位系统及无人机

说明书

本公开涉及一种引导无人机降落的方法及系统，辅助定位系统及无人机，以解决相关技术中存在的问题。所述引导无人机降落的方法包括：通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息；根据所述位置信息与目标位置信息之间的偏移矢量生成校正引导信息，所述目标位置信息表征所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围内的任一位置；将所述校正引导信息发送给所述无人机，所述校正引导信息用于引导所述无人机飞行到所述引导信标的信号覆盖范围内。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种引导无人机降落的方法及系统，辅助定位系统及无人机。

背景技术

近年来，随着无人机向智能化、自主化的方向不断发展，人们逐渐使用无人机完成货物配送、自动巡检、自动喷洒农药或消毒水等任务。其中，在使用无人机进行货物配送时，货物的精准投放是一个棘手的问题，而为了解决这一问题，人们提出了无人机机场的概念。其中，无人机机场是指无人机的起飞地点或者无人机降落的地点。

相关技术中，无人机接收云端调度系统下发的调度路径信息，该调度路径信息至少包括无人机起飞机场的位置信息以及降落的目标机场位置信息。无人机根据调度路径信息进行航行，在无人机到达目标机场上空后基于视觉引导技术实施精准降落，以完成将货物运输到目标地点的任务。

但是，由于无人机是基于GPS(全球定位系统)提供的实时位置信息来执行调度航线的，且无人机的GPS位置信息在同一地点的不同时刻存在一定的漂移，因此对于无人机来说，通过GPS获取的目标机场在不同时刻的经纬度位置信息是不同的。而且由于无人机在基于视觉引导技术实施精准降落时，对视觉引导的初始位置的要求是比较高的，前述的GPS的漂移很容易使得无人机导航到超出视觉引导的预定初始范围之外。即是说，如果云端调度系统下发的调度路径信息过期了，无人机根据该调度路径信息无法飞到目标机场的可实施精准降落的区域内，进而导致配送任务失败。

发明内容

本公开的目的是提供一种引导无人机降落的方法及系统，辅助定位系统及无人机，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一部分，提供一种引导无人机降落的方法，所述方法包括：

通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息；

根据所述位置信息与目标位置信息之间的偏移矢量生成校正引导信息，所述目标位置信息表征所述目标机场的引导信标的信号覆盖范围内的任一位置；

将所述校正引导信息发送给所述无人机，所述校正引导信息用于引导所述无人机飞行到所述引导信标的信号覆盖范围内。

可选地，所述机场辅助定位系统包括以机场为中心进行对称布局的多个所述位置探测器，相应地，所述通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息，包括：

分别获取每一所述位置探测器探测到的与所述目标机场上空的无人机的相对距离信息；

根据每一所述位置探测器与所述无人机之间的所述相对距离信息确定所述无人机的所述位置信息。

可选地，所述通过机场辅助定位系统中的位置探测器确定目标机场上空的无人机的位置信息，包括：

响应于所述无人机发出的定位请求，通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息。

可选地，所述响应于所述无人机发出的定位请求，通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息包括：在接收到所述无人机发出的定位请求时，通过所述定位请求中的身份信息对所述无人机进行身份验证，并在验证通过后，与所述无人机建立通信通道，并通过所述位置探测器确定所述目标机场上空的无人机的位置信息；

所述将所述校正引导信息发送给所述无人机，包括：