[发明专利]一种桥梁斜拉索除冰雪机器人

权利要求书

1.一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，其中主要有斜拉索、上攀体、下攀体、快速连接装置、卡扣、固定转动轴、加劲肋、固定杆、带转轴的轮式限位器、滚轴、前臂杆、后臂杆、转动轴、双向电液伸缩杆、限位转动轴、液压抓手、柱塞、硬质橡胶、快锁螺母、除雪铲、快插快锁装置、测距传感器、观察口、泄水孔、密封堵、液压装置箱、信号接收器、保护罩集成于一体，形成智能攀爬装置，其特征在于：上攀体和下攀体中带转轴的轮式限位器闭合后形成的滑槽，将该装置限位于斜拉索之上移动；液压抓手的松开和锁紧，为该装置沿斜拉索爬行提供动力支撑；前臂杆和后臂杆通过转动轴连接，后臂杆通过带转轴的轮式限位器连接于固定杆，所述前臂杆通过限位转动轴连接于液压抓手，前臂杆和后臂杆之间固定有双向电液伸缩杆；上攀体和下攀体通过一侧固定转动轴和另一侧卡扣实现打开或锁闭；除雪铲前端设有刀锋，后端设有快插快锁装置，上攀体和下攀体前后端部也设有快速连接装置，所述的除雪铲可快速插入上攀体和下攀体合体装置后快速锁死，除雪铲前端内侧设有毛刷；测距传感器布置于上攀体外壳上；上攀体、下攀体内侧布设加劲肋；固定杆固定于加劲肋上；该装置所有构件均采用高强轻质材料制造而成。

2.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，上攀体和下攀体之间的闭合，通过一侧的固定转动轴连接，可实现上攀体和下攀体从0°～180°的转动；另一侧通过卡扣连接，以此将上攀体和下攀体连接成一体；在上攀体表面上设有观察口、测距传感器，下攀体内设有液压装置箱、信号接收器、保护罩。

3.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，上攀体和下攀体为对称结构，该装置中含有两对对称的带转轴的轮式限位器，当上攀体和下攀体闭合后，上攀体和下攀体中的限位器形成一个可转动的滑槽，可起到一定的限位作用；滑槽上、下布设滚轴，当该装置沿着斜拉索移动时，滚轴可自由转动减少滑槽与斜拉索间的摩阻力。

4.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，其液压抓手可同时伸出多个柱塞，多个柱塞可以紧紧抱死斜拉索，柱塞端部贴有一层硬质橡胶，硬质橡胶上刻有花纹可增大抓手与斜拉索间的摩擦系数。

5.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，前臂杆和后臂杆通过固定在中间的双向电液伸缩杆进行张合，张合的大小由双向电液伸缩杆的伸缩量进行控制。

6.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，前臂杆、后臂杆绕着带转轴的轮式限位器和转动轴在平面内进行曲动。

7.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，除雪铲前端设有刀锋，后端设有快插快锁装置，上攀体和下攀体前后端部也设有快速连接装置，工作时将除雪铲可快速插入上攀体和下攀体端部，旋转锁死；除雪铲的前端内侧设有毛刷。

8.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，测距传感器布置于上攀体两端部，感知装置与斜拉索端部的距离。

9.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，上、下攀体内侧各布置三条环向加劲肋，固定杆固定于其中两条加劲肋上。

10.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，除雪铲、带转轴的轮式限位器、液压抓手均可根据斜拉索直径的大小进行更换。

11.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索除冰雪机器人中，在下攀体内设有液压装置箱、信号接收器和保护罩，下攀体重于上攀体，使整个装置处于平恒；在下攀体底面两端设有泄水孔，便于下攀体内积水流出。