[发明专利]一种桥梁斜拉索除冰雪机器人

说明书

本发明公开了一种桥梁斜拉索除冰雪机器人，该技术形成智能攀爬装置安装于斜拉索之上，通过限位器和液压抓手固定于斜拉索之上，由电液伸缩杆带动前臂杆和后臂杆的曲动，实现攀爬，从而为除雪铲提供动力，清除斜拉索上的冰雪；并且除冰雪装置可以前后移动到斜拉索的任何位置，在移动过程中可随时暂停；当移动到斜拉索端部时，通过测距传感器感知装置与斜拉索端部的距离，当达到预设警戒距离智能切换攀爬装置走向；该装置可通过遥控远程控制；该装置所有构件均采用高强轻质材料制造而成。

技术领域：

本发明涉及桥梁运营安全防护领域，具体说是一种桥梁斜拉索除冰雪机器人装置。

背景技术：

在桥梁运营中，不可避免会出现冰雪等自然天气，当桥梁在遇到冰雪天气及低温时时，斜拉索上会堆积冰、雪等物质，待气温上升时，冰雪开始融化，冰雪和斜拉索的摩擦力变小，冰、雪、水等混合物在重力作用下开始向下滑动以致坠落，冰、雪、水混合物的坠落对于桥梁上的行人和车辆的安全，存在着很大的安全隐患。

目前除冰雪的技术主要包括三种：电热除冰雪技术、机械除冰雪技术；防覆盖除冰雪技术；电热除冰雪技术是利用电路的局部短路产生热量，进而融化冰雪；其中机械除冰雪技术是利用除雪铲人工或者机械进行除冰雪，防覆盖除冰雪技术是利用冰雪对覆盖材料本身的不易附着或者增加对太阳光能量的吸收，从而达到除冰雪的效果。

针对桥梁斜拉索而言，电热除冰雪技术和防覆盖除冰雪技术并不太实用；电热除冰雪技术在桥梁斜拉索上很难形成局部短路进而产生热量进行除冰雪；防覆盖除冰雪技术在防覆盖材料对于-5℃以下效果并不明显，大多北部寒冷地区并不适用，同时在斜拉索上包裹覆盖材料影响桥梁的美观，机械除冰雪技术不但适用性比较强，而且也可以达到更好的除冰雪效果。

发明内容：

针对现有技术的缺陷，本方案提供一种桥梁斜拉索除冰雪机器人。

为实现上述目的，本发明一种桥梁斜拉索除冰雪技术采用的技术方案为：主要由斜拉索、上攀体、下攀体、快速连接装置、卡扣、固定转动轴、加劲肋、固定杆、带转轴的轮式限位器、滚轴、前臂杆、后臂杆、转动轴、双向电液伸缩杆、限位转动轴、液压抓手、柱塞、硬质橡胶、快锁螺母、除雪铲、快插快锁装置、测距传感器、观察口、泄水孔、密封堵、液压装置箱、信号接收器、保护罩集成于一体，形成智能攀爬装置，其特征为：上、下攀体为对称结构，该装置中含有两对对称的轮式限位器，当上攀体、下攀体闭合后，上攀体、下攀体中的轮式限位器形成一个滑槽，可起到一定的限位作用；在滑槽上、下设有滚轴，当该装置沿着斜拉索移动时，滚轴可自由转动，减小斜拉索和轮式限位器所产生的摩擦力。

液压抓手，液压抓手为上下两部分，两部分合成为一个圆，其中上下每一部分均是一个半圆形液压腔体，腔体内有多个柱塞可实现液压抓手对斜拉索的握紧和松开。为了防止柱塞对斜斜拉索保护层的损坏，柱塞端面贴有一层硬质橡胶，橡胶上刻有花纹以增大液压抓手对斜拉索的摩擦力。

前臂杆、后臂杆上固定有一个双向电液伸缩杆，双向电液伸缩杆的伸长使两臂杆趋于张开，双向电液伸缩杆的收缩使两臂杆趋于合并，张合的大小由双向电液伸缩杆的伸缩量进行控制。

为了使两臂杆可以上抬和下压，该装置设置了带转轴的轮式限位器、转动轴和限位转动轴，使臂杆只能在平面内进行曲动，带转轴的轮式限位器、转动轴和限位转动轴的转动可使臂杆产生上抬和下压动作。

为了让上、下攀体之间进行闭合，一侧通过固定转动轴进行连接，上、下攀体可以实现0°～180°的转动；另一侧通过卡扣连接，卡扣只需用手轻按，即可实现卡扣闭合，以此将上、下攀体固定；在下攀体内设有液压装置箱、信号接收器和保护罩，下攀体底面两侧设有泄水孔，该泄水孔工作状态下敞开，不工作时由密封堵头封闭。