[发明专利]端拾器

权利要求书

1.一种端拾器，包括：

安装板，以及

伸缩机构，所述伸缩机构安装在所述安装板上；所述伸缩机构包括多个伸缩装置和导向机构，

其中，

所述伸缩装置包括支撑结构和伸缩杆；其中，所述支撑结构安装在所述安装板上，所述支撑结构包括丝杆螺母副，所述丝杆螺母副包括丝杆和螺母，其中，所述丝杆可转动地安装在所述安装板中，所述螺母套设在所述丝杆上，所述螺母可随所述丝杆的转动而沿所述丝杆的轴线方向移动；以及所述伸缩杆与所述螺母固定连接；

所述导向机构包括支撑轴、第一导向板和第二导向板；其中，所述支撑轴安装在所述安装板上；所述第一导向板垂直安装在所述支撑轴上，所述第一导向板包括多个第一导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第一导向孔；所述第二导向板垂直安装在所述支撑轴上，所述第二导向板包括多个第二导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第二导向孔；其中，供同一所述伸缩杆穿过的所述第一导向孔与所述第二导向孔形成轨道，其中，所述导向机构包括与多个所述伸缩装置中的所述伸缩杆一一对应的多个轨道，其中，每个所述伸缩杆沿对应的所述轨道伸缩移动；

其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘；

所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔，所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其中，所述支撑结构还包括连接板，其中，

所述连接板的一部分与所述螺母连接，另一部分与所述伸缩杆连接。

3.根据权利要求1或2所述的端拾器，其中，所述端拾器包括三个所述伸缩装置。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其中，所述伸缩装置还包括：

电机，所述电机的输出轴同轴地连接于所述丝杆。

5.根据权利要求4所述的端拾器，其中，所述电机安装在所述第一导向板和所述第二导向板之间。

6.根据权利要求1所述的端拾器，其中，还包括气源通路机构，所述气源通路机构包括：

固定管接头，安装在所述安装板，被配置为与真空气源相连通；

活动管接头，安装在所述伸缩杆上，与所述空腔连通；

软管，第一端与所述固定管接头连通，第二端与所述活动管接头连通，其中，所述第一端和所述第二端中间的部分可随所述伸缩杆的伸缩移动而变形；以及

真空吸盘，安装于所述伸缩杆的可伸缩端部，与所述空腔连通。