[发明专利]端拾器

说明书

本公开提供了一种端拾器。所述端拾器包括安装板和伸缩机构。所述伸缩机构包括多个伸缩杆。其中所述伸缩机构安装在所述安装板上；其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘。所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔。所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种端拾器。

背景技术

随着物流行业的发展，对货物的自动化拣选有了更高的要求。目前，利用工业机器人或者机械臂末端连接端拾器对箱内货物进行拣选是自动化拣选的一种应用方式。

端拾器通常配置有一个伸缩杆(或，称为延长杆)，伸缩杆的末端安装有单个或多个吸盘。伸缩杆使用管材，真空管路通过吸盘、中空的延长杆和软管与真空源相连。工作时伸缩杆可以伸长抵达货箱箱底，通过真空吸盘对货物实现拾取、搬运和放置。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有的端拾器针对单一货品或尺寸接近的货品非常有效，但如果货品种类较多，尺寸和重量相差较大时，吸盘的大小和数量无法满足货物拣选需求，影响货物拣选的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种具有多个伸缩杆的端拾器。

本公开实施例提供了一种端拾器。所述端拾器包括安装板和伸缩机构。所述伸缩机构包括多个伸缩杆。其中所述伸缩机构安装在所述安装板上。其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘；所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔，所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。

根据本公开的实施例，所述伸缩机构包括多个伸缩装置。所述伸缩装置包括支撑结构、以及所述伸缩杆。所述支撑结构安装在所述安装板上。所述伸缩杆与所述支撑结构可移动地连接。其中，所述伸缩杆可相对于所述支撑结构伸缩移动。

根据本公开的实施例，所述支撑结构包括丝杆螺母副。所述丝杆螺母副包括丝杆以及螺母。所述丝杆可转动地安装在所述安装板中。所述螺母套设在所述丝杆上。所述螺母可随所述丝杆的转动而沿所述丝杆的轴线方向移动。其中，所述伸缩杆与所述螺母固定连。根据本公开的实施例，所述支撑结构还包括连接板。其中，所述连接板的一部分与所述螺母连接，另一部分与所述伸缩杆连接。根据本公开的实施例，所述端拾器包括三个所述伸缩装置。

根据本公开的实施例，所述伸缩机构还包括导向机构。所述导向机构包括与多个所述伸缩杆一一对应的多个轨道。每个所述伸缩杆沿对应的所述轨道伸缩移动。

根据本公开的实施例，所述导向机构包括支撑轴、第一导向板、以及第二导向板。所述支撑轴安装在所述安装板上。所述第一导向板垂直安装在所述支撑轴上。所述第一导向板包括多个第一导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第一导向孔。所述第二导向板垂直安装在所述支撑轴上。所述第二导向板包括多个第二导向孔，其中，每个所述伸缩杆穿过与之对应的所述第二导向孔。其中，供同一所述伸缩杆穿过的所述第一导向孔与所述第二导向孔形成所述轨道。

根据本公开的实施例，所述伸缩装置还包括电机。所述电机的输出轴同轴地连接于所述丝杆。

根据本公开的实施例，所述电机安装在所述第一导向板和所述第二导向板之间。

根据本公开的实施例，所述端拾器还包括气源通路机构。所述气源通路机构包括固定管接头、活动管接头、软管、以及真空吸盘。所述固定管接头安装在所述安装板，被配置为与真空气源相连通。所述活动管接头安装在所述伸缩杆上，与所述空腔连通。所述软管的第一端与所述固定管接头连通，第二端与所述活动管接头连通，其中，所述第一端和所述第二端中间的部分可随所述伸缩杆的伸缩移动而变形。所述真空吸盘安装于所述伸缩杆的可伸缩端部，与所述空腔连通。