[发明专利]医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，包括：

至少一组用于定位和释放穿刺针的连杆机构；

至少一个用于穿刺针定位导向的定位导向块；

用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件，和

用于滑台组件与机器人连接固定的连接支臂；

所述滑台组件包括滑台底座、头部支座、尾部支座、传动件、电机、滑台、连杆机构安装板一及穿刺针托架，所述头部支座和尾部支座分别固定连接在滑台底座的两端，传动件安装在头部支座和尾部支座之间，且传动件中心线与滑台底座长度方向平行，所述电机固定连接在头部支座的外侧，电机轴与传动件的一端连接并可带动传动件旋转，滑台与传动件连接，连杆机构安装板一固定连接在滑台上，穿刺针托架固定连接在连杆机构安装板一上，穿刺针托架的一端开有对穿刺针轴向定位的穿刺针卡槽，另一端固定有一个定位导向块，所述定位导向块上端面设置有一个用于穿刺针定位导向的第一半圆槽，第一半圆槽内径与穿刺针外径相同；

所述连杆机构包括一组连杆组件、用于将连杆机构连接固定到连杆机构安装板一上的左、右安装板、连接连杆组件和左、右安装板的两根第一销轴、用于触发连杆组件抬起的推拉电磁铁及用于连杆组件抬起并保持抬起状态的扭力弹簧，所述推拉电磁铁在左、右安装板之间，并与左、右安装板固定连接，扭力弹簧安装在第一销轴上，扭力作用在连杆组件上；连杆组件上开有第二半圆槽，第二半圆槽内径与穿刺针外径相同，当连杆组件压紧定位导向块时第二半圆槽的槽口与第一半圆槽的槽口吻合；

所述定位导向块及连杆机构的数量均为两个，所述尾部支座上固定设置有连杆机构安装板二，所述连杆机构安装板二上固定连接有导向定位块转接板，导向定位块转接板上连接一个导向定位块，一个连杆机构的左、右安装板固定安装在连杆机构安装板二上；

每个所述定位导向块下端设置有凸台，凸台为弹性材质，所述穿刺针托架及导向定位块转接板上均设置有与凸台对应的凸台定位孔，凸台的外径大于与其配合的凸台定位孔直径。

2.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述连杆组件包括压杆，动连杆，摇臂杆和指形套，所述压杆和动连杆通过第二销轴连接，动连杆和摇臂杆通过第三销轴连接，压杆、动连杆和摇臂杆可以绕所连接的销轴旋转，扭力弹簧的扭力作用在连杆组件的压杆上，指形套套在压杆的端部，所述第二半圆槽位于指形套上。

3.如权利要求2所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述指形套为弹性材质，靠收缩力与压杆连接。

4.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，每个所述定位导向块下端设置有两个凸台。

5.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述传动件为丝杠。

6.如权利要求1所述的用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，其特征在于，所述推拉电磁铁包括电磁体和推杆，所述电磁体处于断电状态时，推杆处于初始位置；所述电磁体处于通电状态时，推杆在电磁力驱动下向上顶出。

7.一种穿刺手术机器人，其特征在于：包括机器人手臂，所述机器人手臂的末端连接有权利要求1至6任一项所述的末端穿刺机构。