[发明专利]医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地涉及一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人。使用穿刺针击发装置进行诊断或治疗时，穿刺针能够准确快速的安装、精确导向定位，自动推动穿刺针进行精准穿刺，排除了医生手不抖动对穿刺准确性的影响，并可方便地将穿刺针与手术机器人机构分离，使其能自动快速的撤离手术区域，为后续医生进行徒手手术提供了较大的手术空间，较好的实现人机协调操作。即可以让机器人独立完成手术，又可以方便的让医生介入手术，充分发挥机器与人各自的优点，降低了定向穿刺的技术含量；减少了穿刺次数，有效缩短了手术时间，减少了病人被动与医生主动接受的辐射量，使经皮靶向穿刺的精确度得到了显著的提高。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构及穿刺手术机器人。

背景技术

随着机器人技术和医疗影像技术的快速发展，通过手术机器人结合CT/MRI扫描成像辅助，实施穿刺手术治疗得到了越来越多的临床应用。手术机器人的应用可以提高手术的精度和效率，避免了医生手部生理抖动给手术带来的影响，同时减少了医生的工作量以及放射环境对医生身体的伤害，降低了对医生手术技能的要求，更有利于大范围推广。

但手术机器人尚不能完全独立的完成所有穿刺手术以及灵活的应对手术中的突发状况，仍需要医生在必要的时候能及时的介入手术，借助医生丰富的手术临场经验已达到最好的治疗效果，并最大程度的降低手术的风险。

目前手术机器人末端执行机构还很不完善，有的末端执行机构功能比较单一，不便于操作；有的末端执行机构不能够自动的使穿刺针与机器人分离，阻碍医生在必要的时候及时介入手术，不能达到充分利用机器和人的优点的目的。

专利CN 102670297公开了一种医用机械臂末端装置，仅能实现对穿刺针的导向作用，无法实现自动穿刺，需人手将针插入导向孔中，并手动进行穿刺，而且在一排细小的导向孔中辨认出对应的孔并将穿刺针准确的插入也是很不方便的。

专利CN 109620367公开的一种穿刺机器人涉及末端进针机构和专利CN109620411公开的穿刺机器人进针机构，虽然都可以自动进行穿刺的动作，但这两种进针机构均不能将穿刺针自动的和进针机构分离，由于机器人的空间干涉使的后续的人工穿刺很难进行，如果直接用机器人代替后续的人工穿刺操作会导致异常情况的发生，这是因为机器人缺乏医生的临场感，手术过程完全由机器人强制进行会对换患者造成严重的手术伤害和风险。

穿刺手术要求极高的环境卫生条件，目前已有的机器人末端穿刺机构都没有考虑手术过程中对机构的污染，术后对穿刺执行机构的清洁给医护人员增加了工作量，也影响机器人快速投入下一台手术的时间，同时耗费资源，增加手术成本。

鉴于以上情况，亟需一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，以解决现有的进针机构不能将穿刺针自动的和进针机构分离，机器人的空间干涉使的后续的人工穿刺很难进行，或者手术过程完全由机器人强制进行会对换患者造成严重的手术伤害和风险的问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，可实现穿刺针的高精度定位/定姿和自动化穿刺动作，并在必要的时候实现整个机器人与穿刺针的分离使机器人快速撤离手术区域，为医生介入手术创造便利条件，降低了手术伤害和风险。

本发明的目的之二在于提供一种穿刺手术机器人，该机器人末端安装有以上所述的末端穿刺机构。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现。

一种用于医疗手术机器人的末端穿刺机构，包括：

至少一组用于定位和释放穿刺针的连杆机构；

至少一个用于穿刺针定位导向的定位导向块；

用于推动穿刺针进行穿刺的滑台组件，和

用于滑台组件与机器人连接固定的连接支臂；