[发明专利]远程操作载具和用于储存仓的储存系统

说明书

本发明提供了远程操作载具和用于储存仓的储存系统。本发明关于适合于自下伏储存系统拾取储存仓(2)的远程操作载具(1)。载具包含位于或至少部分地在载具的滚动手段(10，11)之内的驱动手段(5，19)，在第一方向(X)或第二方向(Y)中的任一方向上向载具提供滚动机组特定的驱动力。

本申请是分案申请，其母案申请的申请号为201680007122.0(国际申请号为PCT/EP2016/050591)，申请日为2016年1月14日，发明名称为“用于运送储存仓的机器人”。

技术领域

本发明关于用于自储存系统中拾取储存仓的远程操作载具或机器人，及用于储存仓的储存系统。

背景技术

已知用于自储存系统拾取储存仓的远程操作载具。相关现有技术储存系统的详细说明呈现于WO 98/49075中，且适合于此储存系统的现有技术载具的细节详细揭示于挪威专利NO 317366中。此现有技术储存系统包含三维储存栅格，此三维储存栅格包含在彼此之上堆栈直至某一高度的储存仓。储存栅格通常经建构为藉由顶轨互连的铝栏(aluminiumcolumn)，多个远程操作载具，或机器人经布置至此等铝栏上以横向地移动。每一载具装备有用于拾取、承载，及置放储存在储存栅格中的仓的提升机构，以及用于供应电力至并入马达的载具的充电式电池。载具典型地经由无线链路与控制系统通讯且当需要时(典型地，在夜里)于充电站处再充电。

现有技术储存系统的实例图示于图1中。储存系统3包括多个载具或机器人1，此多个载具或机器人1经配置以在专用支撑轨13上以X轴方向及Y轴方向(见笛卡尔坐标系统100)移动，且以自仓储存栅格15之内的储存栏中接收储存箱2。现有技术储存系统3亦可包括专用仓提升装置50，此仓提升装置经布置以在储存系统3的顶部位准处自载具1接收储存箱2，且以垂直方向向下输送储存箱2至输送站，或埠60。

然而，对于此已知系统，各载具正在覆盖对应于两个储存栏的下伏储存系统的横截面，从而限制同时操作载具的最大数目。

因此，本发明的目的为提供一种载具及储存系统，此载具及储存系统允许在成功装卸储存仓期间同时操作载具的数目的显著增加。

发明内容

特定言之，本发明关于适合于自下伏储存系统拾取储存仓的远程操作载具，此远程操作载具包含：载具提升装置，适合于自下伏储存系统提升储存仓；第一载具滚动手段，包含第一滚动机组及布置于载具主体的相对面对侧壁处的第二滚动机组，允许载具在使用期间于下伏储存系统上沿第一方向(X)的运动；及第二载具滚动手段，包含第一滚动机组及布置于载具主体的相对面对侧壁处的第二滚动机组，允许载具在使用期间于下伏储存系统上沿第二方向(Y)的运动，此第二方向(Y)垂直于第一方向(X)，且其中此等滚动机组中的每一者包含至少两个滚轮。第一滚动机组及第二滚动机组亦可包括皮带、链轨或任何其他机构或机构的组合，上述各者实现在下伏储存系统上的载具向前及/或向后的运动。

载具进一步包含：第一驱动手段，位于或至少部分地在第一载具滚动手段之内且适合于在第一方向(X)上提供滚动机组特定驱动力至载具；第二驱动手段，位于或至少部分地在第二载具滚动手段之内且适合于在第二方向(Y)上提供滚动机组特定驱动力至载具；及马达控制电子设备，布置于各滚动机组的滚轮中两者之间的体积之内，其中马达控制电子设备经配置以供应电力至第一载具滚动手段及第二载具滚动手段。在使用期间，第一载具滚动手段及第二载具滚动手段中的至少一者与下伏储存系统接触。

在一有利实施例中，驱动手段中的至少一者包含使用永久磁铁的电动马达，诸如无刷电动直流(direct current；DC)马达。

在另一个有利实施例中，第一驱动手段及第二驱动手段中的至少一者包含转子磁铁，此转子磁铁布置于此第一驱动手段及第二驱动手段的各个载具滚动手段的外周边的内表面处。