[发明专利]目标对象的定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标对象的定位方法，其特征在于，包括：

确定预测位姿和多个候选位姿，所述预测位姿与多个候选位姿中的每个候选位姿之间的距离小于预设值；

获取激光点云数据；

根据所述激光点云数据和占据栅格地图，确定在所述预测位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第一栅格位置，以及在所述多个候选位姿中的每个候选位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第二栅格位置，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置存在物体的占有率；

根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目标对象的当前位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目标对象的当前位姿，包括：

根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目标对象在所述预测位姿的第一概率和所述目标对象在所述多个候选位姿中每个候选位姿的第二概率；

根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述目标对象的当前位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目标对象在所述预测位姿的第一概率和所述目标对象在所述多个候选位姿中每个候选位姿的第二概率，包括：

根据所述第一栅格位置的占有率确定所述目标对象在所述预测位姿的第一概率；

根据所述第二栅格位置的占有率确定所述多个候选位姿中每个候选位姿的第二概率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述目标对象的当前位姿，包括：

确定所述目标对象在所述预测位姿的第一历史概率和所述目标对象在所述多个候选位姿中每个候选位姿的第二历史概率；

根据所述第一概率和所述第一历史概率，确定所述目标对象在所述预测位姿的第一目标概率；

根据所述第二概率和所述第二历史概率，确定所述目标对象在所述每个候选位姿的第二目标概率；

根据所述第一目标概率和所述第二目标概率，确定所述目标对象的当前位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标概率和所述第二目标概率，确定所述目标对象的当前位姿，包括：

根据所述第一目标概率和所述第二目标概率对所述预测位姿和所述多个候选位姿进行加权平均处理，得到所述目标对象的当前位姿。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定在所述预测位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第一栅格位置，包括：

将所述激光点云数据的坐标转换为在所述预测位姿下对应的世界坐标系下的第一坐标；

将所述第一坐标投影在所述占据栅格地图中，得到所述第一栅格位置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定在所述多个候选位姿中的每个候选位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第二栅格位置，包括：

将所述激光点云数据的坐标转换为在每个候选位姿下对应的世界坐标系下的第二坐标；

将所述第二坐标投影在所述占据栅格地图中，得到所述第二栅格位置。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预先采集到的点云数据，生成所述占据栅格地图。