[发明专利]一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘

权利要求书

1.一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，包括下壳体(1)，其特征在于，所述下壳体(1)内固定有控制器(9)、电源(10)和储气罐(11)，控制器(9)和电源(10)之间电性连接，下壳体(1)的两侧都设置有减震驱动轮腿，两个减震驱动轮腿之间设置有配重安装座(12)，下壳体(1)底部的前后两端分别固定有前T形架(16)和后T形架(17)，前T形架(16)和后T形架(17)上都固定有爬行电机(18)，爬行电机(18)的输出轴上都设置有爬行支撑机构，爬行支撑机构包括三脚架(13)，三脚架(13)固定在爬行电机(18)的输出轴上，三脚架(13)的端部都转动设置有转环(15)，转环(15)上都固定有万向轮(14)，前T形架(16)和后T形架(17)上端都铰接有气缸(19)，气缸(19)输出轴的端部分别转动设置在配重安装座(12)的前后两端。

2.根据权利要求1所述的一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，其特征在于，所述下壳体(1)的前后两端为弧形，下壳体(1)的左右两侧为矩形面，下壳体(1)后端开设有充电接口(1b)，下壳体(1)底部两侧开设有对称的限位槽(1a)，储气罐(11)的打气口贯穿下壳体(1)的侧壁。

3.根据权利要求2所述的一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，其特征在于，所述减震驱动轮腿包括侧腿(2)，侧腿(2)固定在下壳体(1)的侧壁，侧腿(2)上滑动设置有支腿(3)，支腿(3)上套设有支腿弹簧(4)，支腿弹簧(4)的两端分别与侧腿(2)和支腿(3)固定连接，支腿(3)的底端固定有轮轴(20)，轮轴(20)的一端设置有轮毂电机轮(8)，轮轴(20)的另一端转动设置有支撑杆(5)，支撑杆(5)内滑动设置有Y形杆(6)，支撑杆(5)内设置有Y形杆弹簧(7)，Y形杆弹簧(7)的两端分别与支撑杆(5)和Y形杆(6)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，其特征在于，所述支撑杆(5)位于限位槽(1a)内，Y形杆(6)上部两端的夹角为六十度，Y形杆(6)上部两端都固定在配重安装座(12)的侧面，配重安装座(12)上设置有水平传感器。

5.根据权利要求4所述的一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，其特征在于，所述储气罐(11)和气缸(19)之间通过气路管道连接，气路管道上设置有三通电磁阀，水平传感器、三通电磁阀、爬行电机(18)和轮毂电机轮(8)分别与控制器(9)和电源(10)电性连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，其特征在于，所述三脚架(13)的三条支撑腿圆周均布，且任意两条支撑腿之间的夹角为120°，两个三脚架(13)都位于两个减震驱动轮腿正中间。