[发明专利]一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘

说明书

本发明提供了一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，属于机器人设备技术领域，用于解决现有机器人底盘攀越台阶不便，难以保持平衡的技术问题。包括下壳体，下壳体内固定有控制器、电源和储气罐，下壳体的两侧都设置有减震驱动轮腿，两个减震驱动轮腿之间设置有配重安装座，下壳体底部固定有前T形架和后T形架，前T形架和后T形架上都设置有爬行电机和气缸，爬行电机的输出轴上都固定有三脚架，三脚架的端部都转动设置有转环，转环上都固定有万向轮；本发明通过减震驱动轮腿与气缸配合，能在攀爬台阶或机器人受撞倾斜时使配重安装座保持平衡，防止倾倒，通过减震驱动轮腿与爬行支撑机构配合，能使本装置正常行进以及攀越台阶。

技术领域

本发明属于机器人设备技术领域，特别是一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘。

背景技术

消毒防疫机器人简称消毒机器人，机器人为载体，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体，利用机器人的气动系统将消毒气体快速的在室内空间扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人一般都用于同一楼层的消毒，往往需要攀越不用区域间的台阶，而现有的机器人底盘攀越台阶不便，而且由于消毒机器人一般都身高较高(更高的高度能储存更多的消毒液，且能减小横向体积，便于通过窄小通道)，导致攀越台阶时，重心不稳，难以平衡，容易倾倒。

经检索，如中国专利文献公开了一种司法机器人自主导航底盘【申请号：CN201920517880.8；公开号：CN209737653U】。这种司法机器人自主导航底盘包括底盘本体和控制模块，底盘本体的外侧固定连接有防碰撞边，底盘本体的侧边均匀的设有八组距离传感器，底盘本体的下表面两侧固定设有轮子，底盘本体的下表面四周均等设有八组台阶检测器，控制模块电性连接有信号处理模块，信号处理模块与距离传感器和台阶检测器均电性连接。该装置虽然实现机器人对不同环境的检测，但不能攀越台阶，且难以保持平衡。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，该装置要解决的技术问题是：如何实现机器人底盘能攀越台阶，且在底盘倾斜时能保持重心稳定，保持平衡，防止倾倒。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，包括下壳体，所述下壳体内固定有控制器、电源和储气罐，控制器和电源之间电性连接，下壳体的两侧都设置有减震驱动轮腿，两个减震驱动轮腿之间设置有配重安装座，下壳体底部的前后两端分别固定有前T形架和后T形架，前T形架和后T形架上都固定有爬行电机，爬行电机的输出轴上都设置有爬行支撑机构，爬行支撑机构包括三脚架，三脚架固定在爬行电机的输出轴上，三脚架的端部都转动设置有转环，转环上都固定有万向轮，前T形架和后T形架上端都铰接有气缸，气缸输出轴的端部分别转动设置在配重安装座的前后两端。

本发明的工作原理是：电源和储气罐分别为用电器和气缸提供电力和气体压力，控制器能控制各用电器，减震驱动轮腿能对行进过程中的颠簸起减震缓冲作用，且减震驱动轮腿与气缸配合，能在攀爬台阶时使配重安装座保持平衡，前T形架和后T形架起固定作用，爬行电机的输出轴带动三脚架转动能使本装置攀爬台阶，通过万向轮能配合两侧减震驱动轮腿前进、后退、差速转向或原地转动。

所述下壳体的前后两端为弧形，下壳体的左右两侧为矩形面，下壳体后端开设有充电接口，下壳体底部两侧开设有对称的限位槽，储气罐的打气口贯穿下壳体的侧壁。

采用以上结构，下壳体的前后两端为弧形，能在行进过程中受撞击时有效缓冲，分散撞击力的方向，下壳体的左右两侧为矩形面，能使结构更加紧凑，通过充电接口能为本装置充电。