[发明专利]一种电涵道悬臂起重机

权利要求书

1.一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，包括：车体、电涵道风扇、电动绞盘、悬臂梁以及控制系统；

其中，所述车体上设置立柱，所述悬臂梁呈悬臂式状态与所述立柱铰接连接，悬臂梁一端用于悬挂货物，另一端通过拉绳连接所述电动绞盘，所述电动绞盘固定安装于所述车体上，所述电涵道风扇安装于所述车体上远离悬臂梁用于悬挂货物的一端，电涵道风扇用于在起重时产生向下的推进力；

所述悬臂梁上设置有用于测量悬臂梁姿态的姿态传感器；

所述控制系统用于基于所述姿态传感器测量的悬臂梁状态以及货物重量控制所述电涵道风扇的转速，从而使所述电涵道风扇的推进力智能改变以保证货物在起吊、运输过程中起重机不会倾覆。

2.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述控制系统存储有防止起重机倾覆的电涵道风扇、悬臂梁状态以及货物重量的线性曲线关系式，控制系统基于所述姿态传感器测量的悬臂梁状态以及货物重量根据所述线性曲线控制所述电涵道风扇的转速。

3.如权利要求2所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述悬臂梁状态包括悬臂梁的角度以及角加速度，所述角度以及角加速度通过所述姿态传感器测量。

4.如权利要求3所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述姿态传感器型号为MPU6050，姿态传感器的输出信号通过卡尔曼滤波后计算得到最终角度与角加速度。

5.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述的电涵道风扇为无刷电机涵道风扇，所述的无刷电机涵道风扇的转速通过改变风扇的供电电压实现。

6.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述悬臂梁为平行四边形悬臂结构。

7.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述电动绞盘为具有自锁功能的涡轮蜗杆式电动绞盘，所述蜗轮蜗杆式电动绞盘设置在电涵道风扇以及立柱之间，所述电动绞盘通过所述控制系统控制。

8.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述的拉绳为凯夫拉线。

9.如权利要求1所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，所述车体包括底盘以及设置于所述底盘下方的四个麦克纳姆轮，通过所述麦克纳姆轮能够实现所述车体的前后移动以及转向。

10.如权利要求9所述的一种电涵道悬臂起重机，其特征在于，四个麦克纳姆轮均连接有一个直流有刷电机，通过所述控制系统控制直流有刷电机的转速，从而改变车体的运动状态。