[发明专利]一种电涵道悬臂起重机

说明书

本发明提供一种电涵道悬臂起重机，包括：车体、电涵道风扇、电动绞盘以及悬臂梁；其中，所述车体上设置立柱，所述悬臂梁呈悬臂式状态与所述立柱铰接连接，悬臂梁一端用于悬挂货物，另一端通过拉绳连接所述电动绞盘，所述电动绞盘固定安装于所述车体上，所述电涵道风扇安装于所述车体上远离悬臂梁用于悬挂货物的一端，电涵道风扇用于在起重时产生向下的推进力。本起重机通过将航空动力技术与起重机进行结合，使电涵道风扇进行配重，具有结构简单、作业稳定和搬运精准的特点，能够满足民航仓储物流的多样化需求。

技术领域

本发明主要涉及起重机相关技术领域，具体是一种电涵道悬臂起重机。

背景技术

现代民航仓储物流中，需要使用到运输工具进行货物的运输。传统方式中的运输工具一般包括运输车、起重机等，通过起重机吊起待装的货物至运输车，通过运输车进行运输。传统方式的运输工具笨重、难以满足精准化、灵活稳定的作业需求。因此设计一种结构简单、运行稳定，能够进行精准搬运的轻质小型起重机以为民航机场机械和民航物流机械提供一种应用方案和技术储备是本领域技术人员亟需解决的一项技术问题。

发明内容

为解决目前技术的不足，本发明结合现有技术，从实际应用出发，提供一种电涵道悬臂起重机，其具有结构简单、作业稳定和搬运精准的特点，能够满足民航仓储物流的多样化需求。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种电涵道悬臂起重机，包括：车体、电涵道风扇、电动绞盘、悬臂梁以及控制系统；

其中，所述车体上设置立柱，所述悬臂梁呈悬臂式状态与所述立柱铰接连接，悬臂梁一端用于悬挂货物，另一端通过拉绳连接所述电动绞盘，所述电动绞盘固定安装于所述车体上，所述电涵道风扇安装于所述车体上远离悬臂梁用于悬挂货物的一端，电涵道风扇用于在起重时产生向下的推进力；

所述悬臂梁上设置有用于测量悬臂梁姿态的姿态传感器；

所述控制系统用于基于所述姿态传感器测量的悬臂梁状态以及货物重量控制所述电涵道风扇的转速，从而使所述电涵道风扇的推进力智能改变以保证货物在起吊、运输过程中起重机不会倾覆。

进一步，所述控制系统存储有防止起重机倾覆的电涵道风扇、悬臂梁状态以及货物重量的线性曲线关系式，控制系统基于所述姿态传感器测量的悬臂梁状态以及货物重量根据所述线性曲线控制所述电涵道风扇的转速。

进一步，所述悬臂梁状态包括悬臂梁的角度以及角加速度，所述角度以及角加速度通过所述姿态传感器测量。

进一步，所述姿态传感器型号为MPU6050，姿态传感器的输出信号通过卡尔曼滤波后计算得到最终角度与角加速度。

进一步，所述的电涵道风扇为无刷电机涵道风扇，所述的无刷电机涵道风扇的转速通过改变风扇的供电电压实现。

进一步，所述悬臂梁为平行四边形悬臂结构。

进一步，所述电动绞盘为具有自锁功能的涡轮蜗杆式电动绞盘，所述蜗轮蜗杆式电动绞盘设置在电涵道风扇以及立柱之间，所述电动绞盘通过所述控制系统控制。

进一步，所述的拉绳为凯夫拉线。

进一步，所述车体包括底盘以及设置于所述底盘下方的四个麦克纳姆轮，通过所述麦克纳姆轮能够实现所述车体的前后移动以及转向。

进一步，四个麦克纳姆轮均连接有一个直流有刷电机，通过所述控制系统控制直流有刷电机的转速，从而改变车体的运动状态。

本发明的有益效果：