[发明专利]一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆

说明书

本发明公开了一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆，所述方法包括：获取当前车辆的后方道路图像信息，根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息，根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆，当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差，基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。所述方法可以针对后方无人驾驶车辆设置反应更灵敏的探测方案，从而提高行车安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，实际行车场景中，尤其是高速场景中，有几率出现“无人驾驶”车辆。此类车辆，或是车辆本身已经具有L3级及自动驾驶功能，主驾驶位置无人；或是车辆本身仅具有L2级或以下自动驾驶功能，但主驾驶位置仍然无人。该种车辆对于行车环境的安全性会带来很高风险。

现有的后毫米波雷达系统，对于所有场景均使用相同的判定阈值和方式，当任何车辆在本车道后方靠近，在后方左右车道靠近，都在固定范围内触发碰撞预警或雷达预警功能，提醒驾驶员后方风险。然而无人驾驶车辆具有更高的犯错风险，在现有的场景中使用的后毫米波雷达系统对无人驾驶车辆的探测灵敏度不高，可能会在车辆行驶时留下安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆，使得控制器能够根据实际情况切换雷达探测的灵敏度，从而提高了行车的安全性。

一方面，本发明提供了一种后方无人驾驶车辆的预警方法，所述方法包括：

获取当前车辆的后方道路图像信息；

根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；

根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；

当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；

基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。

另一方面提供了一种后方无人驾驶车辆的预警装置，所述装置包括：

所述装置包括：图像获取模块、后方车辆识别模块、无人驾驶车辆识别模块、预警参数调整模块和碰撞预警模块；

所述图像获取模块用于获取当前车辆的后方道路图像信息；

所述后方车辆识别模块用于根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；

所述无人驾驶车辆识别模块用于根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；

所述预警参数调整模块用于当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；

所述碰撞预警模块用于基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。

另一方面提供了一种后方无人驾驶车辆的预警设备，所述设备包括：流媒体后视摄像头、内流媒体后视镜、主动安全域控制器、后角雷达；

所述流媒体后视摄像头设置在车辆后方，所述流媒体后视摄像头连接所述内流媒体后视镜和所述主动安全域控制器，所述流媒体后视摄像头用于采集后方道路视频流信息；