[发明专利]一种灵活的多功能水中蛇形机器人

权利要求书

1.一种灵活的多功能水中蛇形机器人，其特征在于，包括蛇头(1)、蛇颈(2)、蛇心推进器(4)和多个蛇身关节(3)，多个所述蛇身关节(3)之间交替连接组成了蛇身(5)，所述蛇头(1)与蛇颈(2)之间相连接组成了头部，所述蛇身(5)与蛇心推进器(4)连接；

所述蛇头(1)包括蛇头外壳(8)，所述蛇头外壳(8)内设置有摄像头，所述蛇头外壳(8)还与透明罩(9)连接，所述蛇头外壳(8)上还对称设置有两个水下推进器固定槽(22)，两个所述水下推进器固定槽(22)通过螺丝与水下推进器(58)连接；

蛇头外壳(8)与透明罩(9)通过在蛇头关节凹槽(6)设置有内硅压条压封，所述透明罩(9)与蛇头外壳(8)的连接处还通过塑钢泥进行防水密封，所述蛇头外壳(8)与透明罩(9)的材质分别为ABS工程塑料和有机玻璃板；

蛇颈(2)包括蛇颈外壳(10)，所述蛇颈外壳(10)与蛇头外壳(8)连接，所述蛇颈外壳(10)还与蛇颈公头(11)连接，所述蛇颈外壳(10)内设置有蛇颈引线槽(12)，所述蛇颈引线槽(12)供蛇头(1)与主控制中心电性连接；

所述蛇身关节(3)由蛇身关节母头壳体(13)和蛇身关节公头壳体(14)组成，所述蛇身关节母头壳体(13)上设置有蛇身关节母头防水槽(15)、蛇身关节母头舵机舱(16)和蛇身关节母头防水轴承舱(17)，所述蛇身关节公头壳体(14)上设置有关节公头(18)和关节公头连接杆(19)，所述蛇身关节母头壳体(13)上的蛇身关节母头防水槽(15)与蛇身关节公头壳体(14)上的关节公头(18)连接，所述蛇身关节母头壳体(13)和蛇身关节公头壳体(14)连接处之间还放置有电池、电路以及传感器，所述防水槽内插入舵机(52)，所述蛇身关节母头防水轴承舱(17)内放入防水轴承，所述关节公头连接杆(19)插入防水轴承的内环与其连接；

蛇身关节母头壳体(13)上的蛇身关节母头防水槽(15)与蛇身关节公头壳体(14)上的关节公头(18)通过硅胶条紧固连接，并且通过螺丝钉进行加固，所述蛇身关节母头壳体(13)和蛇身关节公头壳体(14)的材质均为ABS工程塑料，所述关节公头连接杆(19)与防水轴承的内环通过硅胶条紧固连接，并且通过螺丝钉进行加固；

蛇心推进器壳体(20)上设置有两个蛇心推进器连接杆(21)，两个所述蛇心推进器连接杆(21)均与蛇心推进器壳体(20)固定连接，所述蛇心推进器壳体(20)上设置有多个水下推进器固定槽(22)，多个所述水下推进器固定槽(22)用于放置水下推进器(58)，所述水下推进器(58)均通过螺丝与水下推进器固定槽(22)固定连接，两个所述蛇心推进器连接杆(21)均插入蛇身关节母头防水轴承舱(17)内设置的防水轴承内且与舵机(52)连接，所述蛇心推进器连接杆(21)与舵机(52)通过硅胶条紧固连接，并且通过螺丝钉进行加固，所述蛇心推进器壳体(20)的材质为ABS工程塑料；

还包括控制电路，所述控制电路包括摄像头、主控制器(51)、舵机(52)、总线舵机驱动器(53)、电池组模块(54)、温湿度传感器组(55)、尔曼十轴传感器(56)、GPS北斗双模定位模块(57)、水下推进器(58)、电子调速器(59)，且摄像头、主控制器(51)、舵机(52)、总线舵机驱动器(53)、电池组模块(54)、温湿度传感器组(55)、尔曼十轴传感器(56)、GPS北斗双模定位模块(57)、水下推进器(58)、电子调速器(59)之间电性连接，所述主控制器(51)包括数据接收模块(511)、数据融合模块(512)、气压分析模块(513)和数据发送模块(514)神经学习棒NCS(515)；十自由度传感器包括三轴角度计(561)、三轴加速度计(562)、三轴磁力计(563)、三轴角速度计(564)和气压计(565)，电池模块包括电池组(541)电量检测模块(542)。

2.根据权利要求1所述的灵活的多功能水中蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身关节(3)的数量为十八个。

3.根据权利要求2所述的灵活的多功能水中蛇形机器人，其特征在于，所述蛇颈外壳(10)的材质为ABS工程塑料。