[发明专利]一种灵活的多功能水中蛇形机器人

说明书

本发明公开了一种灵活的多功能水中蛇形机器人，蛇头、蛇颈、蛇心推进器和多个蛇身关节组成该灵活的多功能水中蛇形机器人，多个蛇身关节之间交替连接，组成了蛇身，所述蛇头与蛇颈之间相连接组成了头部，所述蛇身与蛇心推进器连接，通过蛇心推进器给该灵活的多功能水中蛇形机器人提供运动的动力，通过多个蛇身关节的连接，保证了该灵活的多功能水中蛇形机器人的灵活性，使得其运动能力得到提升，满足人们的更多的使用需求。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体是一种灵活的多功能水中蛇形机器人。

背景技术

水中环境恶劣，人的潜水深度有限，而且载人潜水器安全系数低，所以无人遥控潜水器已经成为了输油管道检查、水库排污检查、水下考古、海上养殖、军事侦察等领域的重要工具。但传统的无人遥控潜水器都具有一定的局限性，它们大都是鱼雷状外形且体积庞大，用涡轮机驱动，这种形状不仅限制了其进入管道工作的能力，而且限制了其驱动性，尤其是途径海岸浅摊时，推进器会卷起沉淀物或被海草缠绕，这样会对推进器造成损伤，同时螺旋桨噪声较大，隐蔽性低，容易被敌人发现并捕获。

为了解决这一问题水中蛇形机器人具有独特的运动方式和仿生机械结构，它能够通过蛇体与水流摩擦产生前进的动力，因而具有噪声低的特点，作为一种高冗余度机器人，它具有多于确定机器人空间位置和姿态所需的自由度，其柔韧的蛇体可以更加灵活地适应各种复杂的水下环境，但是目前已有的水中蛇形机器人只能进行仿生蜿蜒运动，运动方式单一缓慢，所以现在急需一种灵活的多功能水中蛇形机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活的多功能水中蛇形机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种灵活的多功能水中蛇形机器人，包括蛇头、蛇颈、蛇心推进器和多个蛇身关节，多个所述蛇身关节之间交替连接组成了蛇身，所述蛇头与蛇颈之间相连接组成了头部，所述蛇身与蛇心推进器连接。

作为本发明进一步的方案：所述蛇身关节的数量为十八个。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇头包括蛇头外壳，所述蛇头外壳内设置有摄像头，所述蛇头外壳还与透明罩连接，所述蛇头外壳上还对称设置有两个水下推进器固定槽，两个所述水下推进器固定槽通过螺丝与水下推进器连接。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇头外壳与透明罩通过在蛇头关节凹槽设置有内硅压条压封，所述透明罩与蛇头外壳的连接处还通过塑钢泥进行防水密封，所述蛇头外壳与透明罩的材质分别为ABS工程塑料和有机玻璃板。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇颈包括蛇颈外壳，所述蛇颈外壳与蛇头外壳连接，所述蛇颈外壳还与蛇颈公头连接，所述蛇颈外壳内设置有蛇颈引线槽，所述蛇颈引线槽供蛇头与主控制中心电性连接。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇颈外壳的材质为ABS工程塑料。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇身关节由蛇身关节母头壳体和蛇身关节公头壳体组成，所述蛇身关节母头壳体上设置有蛇身关节母头防水槽、蛇身关节母头舵机舱和蛇身关节母头防水轴承舱，所述蛇身关节公头壳体上设置有关节公头和关节公头连接杆，所述蛇身关节母头壳体上的蛇身关节母头防水槽与蛇身关节公头壳体上的关节公头连接，所述蛇身关节母头壳体和蛇身关节公头壳体连接处之间还放置有电池、电路以及传感器，所述防水槽内插入舵机，所述蛇身关节母头防水轴承舱内放入防水轴承，所述关节公头连接杆插入防水轴承的内环与其连接。

作为本发明再进一步的方案：所述蛇身关节母头壳体上的蛇身关节母头防水槽与蛇身关节公头壳体上的关节公头通过硅胶条紧固连接，并且通过螺丝钉进行加固，所述蛇身关节母头壳体和蛇身关节公头壳体的材质均为ABS工程塑料，所述关节公头连接杆与防水轴承的内环通过硅胶条紧固连接，并且通过螺丝钉进行加固。