[发明专利]一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手

权利要求书

1.一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于：包括一安装板(1)、一固定在安装板(1)上方的电机(2)、一固定在安装板(1)下方的卡爪盘(3)、一设置在卡爪盘(3)上方的驱动盘(4)、至少两个围绕卡爪盘(3)间隔设置并与驱动盘(4)传动连接的卡爪(5)和一旋转地连接在电机(2)与卡爪盘(3)之间并与驱动盘(4)螺纹连接的驱动轴(6)，所述的卡爪盘(3)在卡爪(5)的装夹位置处设置有至少一CCD摄像机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于所述的电机(2)通过一电机安装盘(21)固定在安装板(1)上，在所述电机安装盘(21)的下方围绕圆周方向间隔设置有一组下连接杆(22)，所述下连接杆(22)的上、下端中间分别开设有一下连接杆螺孔(221)，所述下连接杆(22)下端的下连接杆螺孔(221)分别与一从下往上穿过安装板(1)的下连接杆螺钉(222)螺接，所述电机安装盘(21)的上方在对应于各下连接杆(22)的位置处分别设置有一上连接杆(23)，所述上连接杆(23)的下端各构成有一上连接杆螺杆(231)，所述的上连接杆螺杆(231)在穿过电机安装盘(21)上预设的通孔(211)后与对应下连接杆(22)上端的下连接杆螺孔(221)螺接，所述上连接杆(23)的上端向上延伸并在端部中间分别开设有一机械手连接孔(232)，所述的电机(2)分别通过一组电机固定螺钉(24)与电机安装盘(21)连接，在所述电机安装盘(21)与安装板(1)之间设置有一联轴器(8)，该联轴器(8)的上端与电机(2)的电机轴(25)传动连接、下端与驱动轴(6)的上端传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于所述的卡爪盘(3)分别通过一组卡爪盘连接杆(31)固定在安装板(1)的下方，所述卡爪盘连接杆(31)的上、下两端中间分别开设有一卡爪盘连接杆螺孔(311)，所述的安装板(1)在对应于卡爪盘连接杆螺孔(311)的位置处分别设置有一卡爪盘上螺钉(312)，所述卡爪盘上螺钉(312)自上而下在穿过安装板(1)后与卡爪盘连接杆(31)上端的卡爪盘连接杆螺孔(311)连接，所述的卡爪盘(3)在对应于卡爪盘连接杆螺孔(311)的位置处分别设置有一卡爪盘下螺钉(313)，所述卡爪盘下螺钉(313)从下往上在穿过卡爪盘(3)后与卡爪盘连接杆(31)下端的卡爪盘连接杆螺孔(311)连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于所述卡爪盘(3)的中部在对应于驱动轴(6)的位置处设置有一驱动轴轴承(32)，所述驱动轴(6)的下端旋转地支承在驱动轴轴承(32)上，该驱动轴(6)的中部沿长度方向构成有一段外螺纹(61)，所述驱动盘(4)的中心轴孔内在与驱动轴(6)连接的位置处构成有一圈与外螺纹(61)旋配的内螺纹(41)，所述的驱动盘(4)随着驱动轴(6)的旋转而沿着驱动轴(6)的长度方向上下滑动。

5.根据权利要求1所述的一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于所述卡爪盘(3)的外周在对应于卡爪(5)的安装位置处分别间隔开设有一组卡爪让位槽(33)，所述卡爪让位槽(33)的两侧边沿分别向下翻折延伸有一对卡爪固定板(34)；所述的卡爪(5)包括一驱动臂(51)、一连接臂(52)和一爪体(53)，所述驱动臂(51)的中部通过一驱动臂中轴(511)旋转地支承在对应的两卡爪固定板(34)之间，所述驱动臂(51)的上端在穿过卡爪让位槽(33)后向上延伸并在端部构成有一驱动臂上轴(512)，所述驱动盘(4)的外周在对应于各驱动臂上轴(512)的位置处分别构成有一驱动盘连接板(42)，在所述的驱动盘连接板(42)上开设有一贯通其厚度方向的导向槽(421)，所述的驱动臂上轴(512)滑动地设置在对应的导向槽(421)内，所述驱动臂(51)的下端通过一驱动臂下轴(513)与爪体(53)铰接；所述连接臂(52)的上端通过一连接臂上轴(521)旋转地支承在对应的两卡爪固定板(34)之间，所述连接臂(52)的下端通过一连接臂下轴(522)与爪体(53)铰接，所述的驱动臂中轴(511)、驱动臂下轴(513)、连接臂上轴(521)和连接臂下轴(522)之间构成平行四边形结构。